机器人轨迹规划初学记录在机器人操作领域针对机器人轨迹/路径规划大致可以分为3种情况已知目标点计算一条无碰撞可达的路径已经有了路径点但是不完美存在关节突变点等问题希望基于该路径点进行二次优化已有路径点通过时间参数化生成轨迹1. 轨迹规划目的计算一条无碰撞且丝滑的轨迹准备: 场景的构建/同步机器人的构建输入: 起点关节坐标系下终点迪卡尔空间坐标系下输出: 时间参数位置速度加速度jert说明目前只测试计算一组起/终点的轨迹效果对比如下(左侧是优化前,右侧是优化后的):2. 轨迹优化目的优化现有的路径点并进行时间参数化准备: 场景的构建/同步机器人的构建输入: n个轨迹点输出: 时间参数位置速度加速度jert效果对比如下(左侧是优化前,右侧是优化后的):
1. 自动标注这件事，为什么值得认真做搞过目标检测或者分割项目的人都有一个共同体会：模型架构选得再漂亮，超参调得再精细，最后卡住进度的往往不是训练本身，而是数据标注。一个中等规模的检测任务，几千张图&…
干我们这行的，谁手里没存着几十个别名和脚本？今天在这台机器上写了个小工具，明天换台电脑又得重新折腾一遍。更要命的是，同一个逻辑在不同的Shell里写法还不一样，Bash有Bash的语法，Zsh有Zsh的脾气ÿ…
1. 项目定位与核心设计思路1.1 为什么我们需要OpenShell这样的工具天天泡在终端里的人，大概都有过这样的瞬间：明明记得某个命令能解决问题，但就是拼不出来完整的参数；或者面对一串复杂的管道操作，得先在草稿纸上画半天…
学C语言第十四天，我终于撞上了传说中的“指针墙”。前十三天我还挺自信，变量、分支、循环、数组、函数，一路写下来，PTA上的题也刷了不少，连九九乘法表和冒泡排序都能不看书默写出来。结果第十四天翻开指针和字符串章节…
监控这个词，十年前在圈子里是个挺朴素的概念。2014年我刚入行，值夜班守机房，所谓的监控就是隔几分钟看看网页图表，确认服务器没宕机、交换机没掉线，再盯着短信报警，怕半夜被运维电话叫醒。十年过去…
这篇写的是C语言基础里函数进阶的收尾部分。上一篇我已经把函数声明、定义、调用、形参实参、返回值这些基础内容梳理过了，默认你已经能写出简单的自定义函数，也知道return怎么用。但很多同学学到这个位置会卡住，原因不外乎三个：数…
SEO怎么推广速查手册新手避坑实战指南 模板网站太丑不够用？别急着加滤镜，那是治标不治本。很多老板盯着后台流量掉得眼红，却还在纠结首页Banner的圆角是不是3像素。这就像穿着西装去挖土，姿势不对，努力白费。我整理这份 速查手册…
不会代码做旅游网站？3个实战案例教你搞定翻译与部署 你是不是正卡在“想做旅游网站但完全不懂代码”的困境里？别慌，我见过太多河北做民宿、做地接社的朋友，最后都靠这套流程搞定了。今天拆解3个 实战案例 ，从翻译到上线，手把手带你把坑填平。…
百度搜索网页版从零搭建全攻略 改个需求建站公司拖一周，这种憋屈感独立站长都懂。 想彻底摆脱被动，就得掌握从零搭建的能力。 哪怕只是做一个简单的【百度搜索网页版】接口展示页，你也得懂域名、服务器和部署逻辑。…
apk-reverse的基准矩阵实录：13个公开目标如何推翻4条已记录结论 【免费下载链接】apk-reverse Suitable for Android APK reverse engineering analysis 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ap/apk-reverse apk-reverse 是一个面向 Android APK 逆向工…
本文是专栏《机器人人机交互与控制实践》第 12 篇。上一篇搭建了速度闭环，这一篇专门讨论闭环里最常用的控制器：PID。 PID 的公式只有一行： u=Kp e+Ki∫e dt+Kd dedt u = K_p\,e + K_i \int e\,dt + K_d\,\frac{de}{dt} u=K
简介：这份Oracle 19c RAC on Linux 7.6安装手册专为数据库DBA和Linux系统工程师设计，围绕Red Hat 7.6环境下的Real Application Clusters部署，从OS环境检查、关闭THP、配置Hugepages、安装软件包，到内核参数设置、网络固定与GNS固…
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骨架搭建：从board_init_r到probe的完整解析`)
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