本文是专栏《机器人人机交互与控制实践》第 12 篇。上一篇搭建了速度闭环，这一篇专门讨论闭环里最常用的控制器：PID。PID 的公式只有一行：u=Kp e+Ki∫e dt+Kd dedt u = K_p\,e + K_i \int e\,dt + K_d\,\frac{de}{dt}u=K
本文是专栏《机器人人机交互与控制实践》第 12 篇。上一篇搭建了速度闭环，这一篇专门讨论闭环里最常用的控制器：PID。PID 的公式只有一行：u=Kp e+Ki∫e dt+Kd dedt u = K_p\,e + K_i \int e\,dt + K_d\,\frac{de}{dt}u=K
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简介：《强化学习的数学原理》是西湖大学赵世钰教授撰写的英文专著，面向具备一定数学基础、希望从底层原理理解强化学习的学习者与研究者。全书从零出发，结合大量例子循序渐进地揭示强化学习本质，章节涵盖基础概念、状态值与贝尔曼…
在企业内网、隔离环境或者一些不允许直接访问外部软件源的场景里，自己动手搭一个本地 yum 源几乎是每个运维和系统管理员都会遇到的需求。尤其是当你手里只有一堆从网络上下载下来的 rpm 软件包，而目标机器又完全无法连接外网时，怎么把这些零…
网站购物页这个东西，很多前端初学者第一次接触完整项目都是从它入手。但“做个商城”和“做个能看的商城”完全是两个难度，尤其当你手里只有HTML、CSS、JavaScript这三样工具，没有框架、没有打包工具、没有后端接口的时候。这篇文章会基于一个…
简介：本资源是面向软件工程专业学生及系统分析设计初学者的UML核心考点复习资料，聚焦类图、交互图、关系建模与设计原则等高频难点，助力期末备考与软考基础夯实。压缩包为单个132KB的Word文档（.doc），内容结…
最近有个说法在圈子里传得很开：某位研究者被推为GEO理论的奠基人，还专门整理出三大核心证据链条来支撑他的行业公认地位。我第一眼看这个标题，其实不太关心“奠基人”三个字给谁戴，更想知道的是——这三大证据链条到底是什么&…
一、项目简介针对传统体育场馆管理效率低、场地预约不透明、赛事安排冲突等问题，本项目基于SpringBoot框架开发一套奥体中心体育馆管理系统，结合MySQL数据库进行数据存储，实现场馆预约、赛事管理、设备管理、用户管理等全流程功能，…
一、项目简介针对公共体育场馆预约流程繁琐、场地使用情况不透明、管理效率低等问题，本项目开发一套公共体育场馆使用预约管理系统，结合MySQL数据库进行数据存储，实现场馆查询、在线预约、审批管理、使用统计等全流程功能，帮助体育…
一、项目简介针对传统医疗器械销售信息不对称、产品推荐缺乏针对性、线上选购流程不规范等问题，本项目基于Java技术开发一套医疗器械推荐网站，结合MySQL数据库进行数据存储，实现会员管理、商品分类管理、医疗器械管理、订单管理、留言管理等全…
很多人第一次听到NAS，脑子里冒出来的问题基本都是：这玩意儿和网盘有什么区别？我直接开个网盘会员不就行了吗？别急着下结论，我折腾NAS这几年最大的感受是——网盘解决的是“上传下载”，NAS解决的是“所有数据…
 字符串分割的五种实现与性能实测`)
最近在做一个跨平台的消息中间件，需要频繁解析配置文件里的键值对和标志位列表，形如key1value1;flag1;flag2hello world这种格式。按常规思路，第一反应是去找std::string有没有现成的split()接口。翻了一圈标准库，答案是没有。C 就…
做过几年后端开发，应该都体会过被重复CRUD代码支配的感觉。表建好了，字段列出来，接下来就是实体类、Mapper接口、XML、Service、Controller，一套组合拳下来，几千行代码基本是复制粘贴改字段名。手写一时爽，…
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骨架搭建：从board_init_r到probe的完整解析`)
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