三菱4轴控制伺服案例三菱PLC FX3U加三菱1PG定位模块控制4个松下伺服有完整的注释结构清晰明了。 伺服控制程序JOG HOME 定位 全部写成了功能块FB .你可以直接拿过去用MCGS触摸屏做的配方也可以拿出来有详细的电气图纸CADIO规划表。 三菱4轴控制伺服案例三菱PLC FX3U加三菱1PG定位模块控制4个松下伺服有完整的注释结构清晰明了。 伺服控制程序JOG HOME 定位 全部写成了功能块FB .你可以直接拿过去用MCGS触摸屏做的配方也可以拿出来有详细的电气图纸CADIO规划表。最近搞了个三菱PLC控制松下伺服的项目用的是FX3U本体加1PG定位模块带四轴。这项目最爽的地方是把所有基础动作都封装成了功能块现场调试直接调用就完事了顺便把整套电气图纸和触摸屏配方都整理出来了直接分享给大伙抄作业。先说说这个项目的核心——PLC程序的结构。整个程序用结构化文本(ST)写的JOG、HOME、定位这三个最常用的功能全部做成了独立的功能块。比如这个JOG功能块直接封装了轴使能、方向信号、加减速时间设定外部调用时只需要传速度参数和方向标志就行。看这段代码FUNCTION_BLOCK FB_JogControl VAR_INPUT AxisNo: INT; // 轴号1-4 JogSpeed: REAL; // 手动速度 mm/s PositiveDir: BOOL; // 正方向触发 END_VAR VAR_OUTPUT CurrentPos: REAL; // 当前位置反馈 END_VAR VAR // 内部变量声明 AccTime: TIME : T#500ms; // 加速时间默认500ms END_VAR // 轴使能逻辑 IF NOT MC_Power(Axis:AxisNo, Enable:TRUE) THEN // 异常处理... END_IF; // JOG运动触发 MC_JogVelocity(Axis:AxisNo, Velocity:JogSpeed, Direction:PositiveDir, Acceleration:AccTime);这个FB里最妙的是把三菱的MC函数库和松下伺服的参数做了映射。比如加速度时间转成了脉冲频率变化率通过1PG模块的BFM地址直接写参数。调试时发现松下伺服的电子齿轮比和FX3U的脉冲当量要匹配这里有个坑——如果出现位置偏差记得检查功能块里的单位换算系数。触摸屏部分用MCGS做了个配方管理系统把不同产品的加工坐标存在.csv文件里。重点是在HMI上做了个可视化轴监控界面能同时显示四轴实时位置和报警状态。这里有个小技巧通过D8120设置串口参数用RS指令直接和触摸屏进行字符串通讯比用标准协议快不少。三菱4轴控制伺服案例三菱PLC FX3U加三菱1PG定位模块控制4个松下伺服有完整的注释结构清晰明了。 伺服控制程序JOG HOME 定位 全部写成了功能块FB .你可以直接拿过去用MCGS触摸屏做的配方也可以拿出来有详细的电气图纸CADIO规划表。 三菱4轴控制伺服案例三菱PLC FX3U加三菱1PG定位模块控制4个松下伺服有完整的注释结构清晰明了。 伺服控制程序JOG HOME 定位 全部写成了功能块FB .你可以直接拿过去用MCGS触摸屏做的配方也可以拿出来有详细的电气图纸CADIO规划表。电气图纸方面重点注意1PG模块的接线。脉冲输出口一定要接屏蔽双绞线CLR信号和伺服报警回路做了光电隔离。IO分配表里专门留了D1000开始的地址区用于配方参数交换这样修改工艺参数不用动程序。这个架构最大的优势是扩展性——要加第五个轴直接把功能块复制一份改个轴号就行。实测四轴同步运动时位置误差在±0.02mm以内够玩大多数定位场景了。完整代码里每个功能块都有详细的异常处理比如伺服报错时自动执行回零序列这点在量产环境特别重要。最后扔个干货在FB_Homing里实现了三种回零模式——限位开关寻原点、编码器Z相定位、当前位置预设。通过修改功能块的输入参数就能切换模式比用传统方式写回零程序省了70%代码量。具体实现用到了三菱的DSZR指令结合松下的多圈绝对值编码器特性有空可以细聊这块的实现逻辑。