声明为节省时间本文章内容采用AI辅助生成已根据实际情况进行修改错误之处敬请指正大家好在学习完江科大的STM32教程之后最近正在规划基于STM32F103C8T6最小系统板的智能小车项目旨在充分利用硬件资源的情况下将所学付诸实践加强对相关知识的理解。现结合项目的功能需求进行引脚分配之后将按照此方案完成智能小车的项目。先明确项目核心功能需求1双TT马达驱动TB6612FNG模块PWM调速2双对射式红外传感器测速PWM输入捕获实现3双TCRT5000模块循迹防掉落兼顾数字/模拟输出4蓝牙模块远程遥控USART串口52.4G模块远程遥控备用/切换控制采用SPI60.96寸OLED实时显示软件I2C模拟不占硬件资源7HC-SR04超声波避障输入捕获8SG90舵机控制超声波方向PWM9MPU6050姿态检测I2C用于PID调速一、核心资源评估定时器4个TIM1~TIM4足够支撑3路PWM电机2路舵机1路3路输入捕获测速2路超声波1路通信接口硬件串口×2、硬件SPI×2、硬件I2C×1分别对应蓝牙、2.4G、MPU6050OLED用软件I2C不占用硬件IO资源ADC×10路满足防掉落模拟采集通用GPIO充足完全可以覆盖所有模块的控制需求冲突规避优先分配定时器复用功能再分配普通GPIO全程避开板载LED、下载接口无任何引脚冲突。二、分模块引脚分配表功能模块硬件引脚STM32芯片引脚功能定义备注TB6612FNG电机驱动AIN1PB14[GPIO] 左电机方向1STBY引脚复用板载LED(PC13)可直观查看模块工作状态方向引脚高低电平控制电机正反转AIN2PB15[GPIO] 左电机方向2BIN1PC14[GPIO] 右电机方向1BIN2PC15[GPIO] 右电机方向2PWMAPA6[TIM3_CH1] 左电机PWM调速PWMBPB0[TIM3_CH3] 右电机PWM调速对射式红外测速左测速传感器PA0[TIM2_CH1] 输入捕获双边沿捕获精准计算车轮脉冲数进而得到转速右测速传感器PA1[TIM2_CH2] 输入捕获TCRT5000循迹防掉左循迹DOPB10[GPIO] 数字输入数字输出检测黑白线高电平/低电平对应不同颜色可自行调试右循迹DOPB11[GPIO] 数字输入左防掉AOPA4[ADC1_IN4] 模拟输入模拟输出采集电压值判断距离实现防掉落电压越低距离越远右防掉AOPA5[ADC1_IN5] 模拟输入蓝牙模块HC-05/06TXPA10[USART1_RX] 串口接收3.3V电平直接与STM32连接无需电平转换下载程序时建议断开蓝牙避免干扰RXPA9[USART1_TX] 串口发送2.4G模块NRF24L01CSNPB12[GPIO] 片选控制初始引脚与电机驱动冲突已调整为PB4/PB5避开冲突采用硬件SPI通信更稳定SCKPB13[SPI2_SCK] 时钟引脚MISOPB5[SPI2_MISO] 数据输入MOSIPB4[SPI2_MOSI] 数据输出CEPB3[GPIO] 模式控制0.96寸OLED软件I2CSCLPB8[GPIO] 模拟时钟软件模拟I2C不占用硬件I2C资源可灵活调整引脚只要是普通GPIO即可SDAPB9[GPIO] 模拟数据HC-SR04超声波TrigPA7[GPIO] 触发输出Trig发送10us高电平触发Echo通过输入捕获测高电平时间计算距离EchoPB1[TIM3_CH3] 输入捕获SG90舵机PWMPA8[TIM1_CH1] 舵机PWM控制50Hz PWM20ms周期占空比0.5~2.5ms对应0°~180°旋转MPU6050姿态传感器SCLPB6[I2C1_SCL] 硬件时钟采用硬件I2C通信稳定不占用CPU资源为后续PID调速提供姿态数据SDAPB7[I2C1_SDA] 硬件数据三、核心定时器配置1. TIM2车轮测速专用工作模式输入捕获建议双边沿捕获精准计数脉冲分频系数72-1计数频率1MHz自动重装载值65535最大计数范围避免溢出用途捕获测速传感器的脉冲信号计算车轮转速转速脉冲数/时间2. TIM3电机PWM 超声波回声CH1/CH2PWM输出模式频率10kHz占空比0~100%电机调速占空比越大转速越快CH3输入捕获模式用于检测HC-SR04的Echo引脚高电平时间换算距离距离时间×340m/s÷23. TIM1SG90舵机专用工作模式PWM输出模式频率50Hz舵机标准频率20ms周期占空比范围2.5%~12.5%对应0.5ms~2.5ms高电平控制舵机0°~180°旋转四、注意事项1. 电平兼容问题所有模块蓝牙、2.4G、OLED、MPU6050、TB6612均为3.3V电平可直接与STM32连接无需额外电平转换HC-SR04、TCRT5000支持3.3V/5V兼容。因此统一用3.3V供电避免电平冲突烧模块。2. 电源供电问题外接电源搭配降压模块转5V/3.3V给电机、舵机、超声波供电STM32最小系统板单独供电所有模块共地即可。3. 功能优先级测速、电机PWM、舵机控制依赖定时器硬件严禁随意修改这些引脚普通GPIO循迹DO、超声波Trig、2.4G控制引脚等可根据实际布线灵活调整不影响核心功能。五、剩余可用引脚后期扩展备用规划后仍有多个空闲引脚方便后期扩展功能比如加按键模式切换、LED指示灯工作状态、额外传感器等空闲引脚如下PA2、PA3、PB2、PC0~PC3六、总结本方案完全适配STM32F103C8T6最小系统板所有功能无资源冲突引脚分配合理兼顾稳定性和易用性.之后将逐步开展该项目包括但不限于硬件采购、调试、代码编写后续会继续分享电机驱动、测速、PID调速等相关代码有同款项目的小伙伴可以一起交流探讨有问题欢迎在评论区留言一起避坑快速完成项目