目录手把手教你学Simulink——基于Simulink的扰动观测器（DOB）抗摩擦控制一、问题背景二、含摩擦的电机系统建模1. 动力学方程2. 摩擦模型（采用经典 Stribeck 模型）三、扰动观测器（DOB）设计1. 将摩擦纳入总扰动2. DOB 结构3. 控制律四、Simulink 建模步骤第一步：搭建含摩擦的电机模型第二步：实现扰动观测器（DOB）第三步：设计反馈控制器第四步：信号合成五、仿真设置与结果分析测试场景 1：低速匀速运动（ω = 0.1 rad/s）测试场景 2：微小位置阶跃（Δθ = 0.01 rad）关键波形对比：性能指标：六、DOB 抗摩擦设计要点七、与其他抗摩擦方法对比八、总结九、动手建议手把手教你学Simulink——基于Simulink的扰动观测器（DOB）抗摩擦控制一、问题背景在伺服系统（