目录手把手教你学Simulink——基于Simulink的参数不确定下鲁棒MPC路径跟踪一、问题背景二、系统建模与不确定性描述1. 机器人运动学-动力学模型2. 不确定性建模三、Tube-Based 鲁棒 MPC 原理1. 核心思想2. 控制架构3. 约束收紧（Constraint Tightening）四、Simulink 建模步骤第一步：搭建含参数不确定的真实机器人模型第二步：构建标称模型（用于 MPC）第三步：设计局部反馈控制器 (K)第四步：实现 Tube-Based MPC（使用 MPC Toolbox）第五步：信号合成五、仿真设置与结果分析测试场景：8 字形路径跟踪关键结果：轨迹图：六、关键设计参数七、工程挑战与对策八、总结九、动手建议手把手教你学Simulink——基于Simulink的参数不确定下鲁棒MPC路径跟踪一、问题背景在自动驾驶、