最近刚忙完电控部分相关的学习工作终于可以推进自己的 DIY 项目了之前已经完成了多款减速器的 3D 打印原型验证涵盖偏心活齿、凸轮活齿、摆线减速器等经典结构。接下来的核心计划是在现有传动结构的基础上完成完整的驱动系统搭建适配步进电机 / 无框力矩电机实现闭环驱动控制拓展复合传动结构少齿差共面双内啮合传动、一级活齿二级摆线复合传动、全系列 RV 减速器E/C/N 系列一级行星 二级摆线复合结构补充开发渐开线少齿差传动样机、行星滚柱丝杠样机、Dojen 减速器等特色传动方案最终会对所有样机完成基础性能测试包括背隙、传动误差等核心指标完整记录开发、测试全流程给同好们做参考感兴趣的朋友可以蹲一波后续欢迎交流讨论