这是一个非常短的辅助函数，但它的返回值直接影响投影搜索窗口的大小，进而影响匹配成功率与计算量。float ORBmatcher::RadiusByViewingCos(const float viewCos) // ORBmatcher 类的成员函数。 // 返回类型 float，表示基础搜索半径（像素）。 // 参数 viewCos 按 const 引用传递，表示视角余弦 cosθ。 // 函数名 RadiusByViewingCos，表示“根据视角余弦计算半径”。 { if(viewCos0.998) return 2.5; // 若视角余弦大于 0.998，说明相机几乎正对地图点， // 投影误差很小，使用较小的基础半径 2.5 像素。 // 0.998 对应夹角 θ ≈ arccos(0.998) ≈ 3.6°。 else return 4.0; // 否则视角较斜，投影误差和外观变化更大， // 使用较大的基础半径 4.0 像素。 }