宿主机ubuntu20系统中的ros2 foxy和docker容器ubuntu22系统中的ros2 humble通信在宿主机 (Ubuntu 20.04, ROS2 Foxy) 上安装 CycloneDDSsudo apt updatesudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp在宿主机 ~/.bashrc 中设置环境变量echo export RMW_IMPLEMENTATIONrmw_cyclonedds_cpp ~/.bashrcsource ~/.bashrc在容器内设置相同的环境变量进入容器后打开容器的 ~/.bashrc 文件向末尾写入如下代码export RMW_IMPLEMENTATIONrmw_cyclonedds_cpp保存退出source ~/.bashrc验证通信是否成功在容器内启动一个简单的 talker 节点ros2 run demo_nodes_cpp talker在宿主机上启动一个 listener 节点ros2 run demo_nodes_cpp listenerO了