- 每 10 ms 只更新一个位置目标电机可能提前到达并保持也可能跟不上。Ruckig 规划的速度、加速度、jerk不能因此保证在真机上严格成立。IK 目标位置例如 1 rad要求最终到达时速度为 0↓ Ruckig 规划100hz控制下发10 ms 后的位置q₁此时速度可能仍在增加20 ms 后的位置q₂此时速度也可以不为 0……最终到达 1 rad速度降到 0IK 输出这一刻希望机器人处于哪个关节角。Ruckig 输出从上一帧的 q、dq、ddq 出发受速度、加速度、jerk 限制前进 10 ms 后理论上能到哪个关节角。理论上是因为视觉目标突然变化很大Ruckig 就不能在 10 ms 内直接跳过去所以到不了预定目标。实际遥操中10 ms 后目标又更新它便带着上一帧的速度、加速度继续重规划因此不会每帧都停下来。假如最新 IK 目标不再变化就规划到那里停下。所以我理解每10ms发送的rucking插值点电机执行在10ms之前到预定q则会停止等下一个10ms目标来在动宏观反映就是点击卡顿此时应该把频率加大就会好。 比10ms之后到即10ms结束了电机实际执行没有到预定规划q则接受下一个10ms新的目标宏观反映就是又延迟。当然延迟和抖动是多方面的这两个只是其中之一。