之前写过一篇[《雷达工具用于互动墙、地面互动等》https://blog.csdn.net/qq_23879197/article/details/108338667)当时开发工具主要是为了工作中用起来方便也做一个记录。这次继续把这件事做下去整理成了一个新的 Windows 桌面工具**Pullet Lidar**。它主要解决一件事把雷达扫描到的空间数据转换成互动程序能使用的触点坐标和区域人数减少每次做项目时重复连接设备、标定范围、处理数据的工作。目前提供 Windows x64 版本适合互动墙、地面互动、展厅装置等项目的接入与测试。一、连接雷达直接查看点云与触点添加设备后可以在界面里查看原始点云和识别出的候选触点并调整尺寸、聚类距离、最少采样点等识别参数。独立雷达也可以调整连续跟踪距离和短暂丢点宽限用来平衡目标 ID 的连续性与触点释放速度。每台雷达单独保存参数不会因为调了另一台设备就一起改变。*界面中的点云用于观察扫描情况候选触点并不等同于物理接触检测。配图中的参数仅为测试值不建议直接照抄。*二、四点标定输出给互动程序和之前的工具一样仍然保留了拖动四角设置映射范围的方式。标定后可以把有效范围内的目标转换为归一化坐标再由互动程序映射到画面中。目前主要提供三种输出Windows Touch**映射到指定显示器供支持系统触摸的程序使用。TUIO 1.1**发送标准 /tuio/2Dcur 光标数据供支持 TUIO 的接收端接入。OSC / UDP**发送触点与区域状态方便在 TouchDesigner 等支持 OSC 的环境中接收处理。三种输出可以按来源分别配置也可以同时使用不要求接收端使用 Pullet 专用客户端。*接收端需要支持相应协议并正确配置地址和端口。启用系统触摸前建议先通过“触摸映射测试”检查效果。*三、不只是触点也可以做区域触发有些互动不需要精确到每一个触点坐标只需要知道“这个区域有没有目标进入、现在有几个目标”。软件支持绘制多个多边形互动区域用于入口、展项或不同触发位置。每个区域可以单独命名、启用或关闭。OSC 区域状态包含来源编号、来源名称、区域编号、区域名称、目标数和消息序号方便接收端区分不同来源与区域。比如可以把某个区域的目标数作为动画开关、声音触发条件或内容切换条件。这里的“人数”实际是区域内识别到的目标数不是经过人员分类后的真实人数。区域边界和屏幕映射边框是两套设置可以分别配置。示意画面含模拟数据不代表真实现场的识别效果。四、多台雷达作为一个来源使用需要覆盖更大范围时可以把多台雷达加入融合组调整位姿和对齐关系再对联合点云进行识别与跟踪。这里不是简单叠加每台雷达已经识别出的触点而是先把原始点云对齐到同一坐标系再联合聚类、筛选和跟踪最后作为一个来源输出。每个融合组拥有独立的识别参数、跟踪参数、映射范围和互动区域。组内雷达的独立配置仍然保留退出融合组后可以继续独立使用。不过多雷达融合不是“连接上就一定准确”扫描平面、安装位置、遮挡、时间差和聚类参数都会影响效果。目前仍需要双真机现场验证不能承诺所有场景都没有重复、合并或漏检。五、下载与使用文档想先了解连接方式、四点映射、识别参数、跟踪参数以及 TUIO / OSC 接入方法可以直接看文档使用文档https://pulletlab.timecapsulepost.com/docs/pullet-lidar/软件下载https://github.com/XMJGame/PulletLidar-Releases/releases/latest下载 PulletLidar-v1-win-x64.zip完整解压后运行 PulletLidar.exe。联系与反馈如果你也在做互动墙、地面互动或雷达装置可以下载测试也欢迎反馈使用中的问题。