LZ最近在看一些关于利用maker对相机位姿进行估计和跟踪的问题在查阅资料的过程中发现有一款非常好的开源代码就是ARToolkit哈哈可高兴了因为又可以有好玩的可以尝试一下。官方的教程LZ尝试发现并没有配置成功然后继续各种百度谷歌主要的教程好像都是基于windows下的关于Linux的介绍很少所以这里做一个总结的帖子以免后续的小伙伴们再重新走一遍坑当然也是LZ自己要留个笔记不然LZ这脑子肯定记不住。。。讲了这么多开始进入正题了。1.配置必要的环境官网上是这个状态。。。然后我还是简单的翻译一下。首先要安装OpenGL和GLUTsudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev可以在/usr/inlcude或者/usr/local/include找到opengl.hglut.hglu.h的头文件这个算是一个简单的检验。安装video library这个主要是要使用电脑的摄像头要对摄像头输入输出进行一个配置吧上面有好几种方式具体的LZ因为接触时间不长对不同的视频特性也不是很了解如果有了解的小伙伴可以多多指教。LZ就只说自己是配置的那种方法了。LZ使用的是GStreamer0.10sudo apt-get install libgstreamer0.10-dev gstreamer-tools gstreamer0.10-tools gstreamer0.10-doc gstreamer0.10-plugins-base gstreamer0.10-plugins-good gstreamer0.10-plugins-ugly gstreamer0.10-plugins-bad gstreamer0.10-plugins-bad-multiverse后面看到optional就不是强制性的就没有进行配置了如果小伙伴感兴趣可以自己配置一下。到这里基本的环境就配置好啦2.安装ARToolkit下载安装包LZ下载的版本是ARToolKit-2.72.1.tgz是比较老的版本了//解压到需要的文件夹中 tar zxvf ARToolKit-2.71.tgz //下载的源代码的配置有些问题解压后需要修改原来的配置文件,在解压后的路径下打开Configure文件按如下说明修改 elif [ $ANS 5 ] then VIDEO_DRIVERVideoGStreamer GST_INCLUDEpkg-config --cflags gstreamer-0.10 GST_LIBSpkg-config --libs gstreamer-0.10 CFLAG”-O $GST_INCLUDE -I/usr/X11R6/include” LDFLAG”$GST_LIBS -L/usr/X11R6/lib -L/usr/local/lib” ARFLAG”rs” RANLIB”” #在“-lm”后增加“$GST_LIBS” LIBS”-lpthread -lglut -lGLU -lGL -lXi -lX11 -lm $GST_LIBS” CONFIG”AR_INPUT_GSTREAMER” else echo “Please enter 1,2,3,4 or 5.” exit 0 fi //修改保存后在Terminal中执行如下命令。 //进行配置 cd {ARToolKit} ./Configure //分别输入5, NN。此时执行make并运行一些sample会提示错误:GStreamer-CRITICAL **: gst_parse_launch_full: assertion ‘pipeline_description ! NULL’ failed这是因为还缺少对camera的描述。可在相应sample源码中对vconf变量赋下面的值。char *vconf “v4l2src device/dev/video0 use-fixed-fpsfalse ! ffmpegcolorspace ! capsfilter capsvideo/x-raw-rgb,bpp24 ! identity nameartoolkit ! Fakesink”这个是要在源代码中进行修改的如果说不想修改源码也可以在终端中输入如下命令export ARTOOLKIT_CONFIG“v4l2src device/dev/video0 use-fixed-fpsfalse ! ffmpegcolorspace ! capsfilter capsvideo/x-raw-rgb,bpp24 ! identity nameartoolkit ! Fakesink”如果是上述方法的话每次运行终端都要输入这段命令所以看小伙伴们自己的习惯进行配置。这段描述可在解压目录/doc/video/index.html中查看详情。其中的device/dev/video0需要去设备中确认并进行修改。3.运行各种例子make并去解压路径/bin下运行各sample。cd bin ./videoTest这个就是检验摄像头有没有配置成功的如果配置成功电脑的摄像头就会打开并进行工作。./graphicTest这个是检验opengl是否正常工作如果运行成功可以看到一个快速旋转的水壶。截图如下所示./simpleLite最基础的一个增强现实的例子具体截图如下所示嗯这样ARToolkit也算是配置完成啦O(∩_∩)O哈哈~在整理草稿的时候发现有几个问题遗漏了现在补充一下。下载的ARToolkit用的是OpenCV 2版本的LZ安装的是OpenCV3.2版本汇报如下错误error:CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH was not declared in this scope解决方案很简单加上如下的头文件#includeopencv2/calib3d/calib3d.hpp参考地址http://www.linuxdiyf.com/linux/19005.html