ESP-Drone 完整指南用 ESP32 从零做出一台 Wi-Fi 可控无人机【免费下载链接】esp-droneMini Drone/Quadcopter Firmware for ESP32 and ESP32-S Series SoCs.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/es/esp-droneESP-Drone 是乐鑫推出的开源无人机方案运行在 ESP32 / ESP32-S2 / ESP32-S3 上用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi 直接控制支持自稳定、定高、定点三种飞行模式。想在 ESP32 上完整走一遍无人机飞控、又想有现成硬件可飞这套方案可以直接上手。飞控代码移植自 Crazyflie 开源工程采用 GPL3.0 协议。能力速览这台开源无人机开箱能干什么先看结论基础飞行开箱即得高级模式靠一块扩展板解锁。自稳定模式自动保持机身水平起飞后不手动修正也能平稳悬停。定高 / 定点模式分别需要气压定高模块、光流 TOF 定点模块插上扩展板即可启用。三种控制入口手机 APPAndroid / iOS、游戏手柄配合 cfclient 上位机、PC 上位机调试。一套代码适配三种硬件ESP32-S2-Drone V1.2、ESPlane-V2-S2、ESPlane-FC-V1在 menuconfig 里切换即可不用改代码。技术要点主控、传感与控制链路各管什么整条链路一句话ESP32 管通信MPU6050 管姿态感知CRTP 协议把两端串起来。主控与飞控ESP32-S2-WROVER 模组承担 Wi-Fi 通信和飞控计算固件基于 FreeRTOS 拆分成多个任务运行。状态估计MPU6050 提供加速度计和陀螺仪原始数据KALMAN 任务融合这些数据估计姿态、角速度和位置。通信链路无人机以 Wi-Fi AP 方式广播热点SSID 为 ESP-DRONE_XXXX默认密码 12345678数据经 UDP 传输层上行由 CRTP 协议层解码最后交给 STABILIZER 任务执行控制闭环。硬件扩展扩展板走 I2C / SPI 接口挂到主板驱动统一放在components/drivers/。最短上手路径从拉代码到首次起飞四步完成按顺序执行即可获取代码git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/es/esp-drone搭环境安装 ESP-IDF release/v5.0 分支并配置环境变量。编译烧录连接开发板执行idf.py set-target esp32s2然后构建并烧写固件。组装联网按官方组装图装好机架和螺旋桨手机连接 ESP-DRONE_XXXX 热点在 APP 里点 Connect绿灯快闪即通信建立。起飞前照文档清单检查一遍螺旋桨转向是否正确、机身上电后是否水平、通信指示灯是否快闪、轻推油门是否有响应。进阶与扩展调参、加板子和改代码想再深入一点三个入口都已备好。在线调参用 cfclient 上位机连上后PID 参数可在线实时修改同时查看加速度计、陀螺仪数据波形省去反复烧录。扩展飞行能力PMW3901 VL53L1X 定点模块装在机腹面向地面实现室内定点MS5611 气压计支持定高HMC5883 罗盘支持无头模式。二次开发飞控逻辑集中在components/core/crazyflie/modules/姿态控制、状态估计、通信协议分文件组织平台适配层在components/platform/换芯片时从这里下手。资源地图文档与硬件文件都在哪里仓库内资源齐全按下表找即可中文文档入口docs/zh_CN/覆盖快速入门、硬件参考、通信协议、飞控系统四个专题硬件设计文件hardware/含各主板 PCB、原理图与 BOM英文文档docs/en/手机端APP Store 搜索 ESP-Drone或按文档安装 Android 版 APP项目自 2022 年 12 月起转为有限支持但持续接收 Pull Request改出问题可以提 PR 或对照文档自查。现在可以直接动手了把仓库拉下来烧录固件完成你的第一次 Wi-Fi 起飞。【免费下载链接】esp-droneMini Drone/Quadcopter Firmware for ESP32 and ESP32-S Series SoCs.项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/es/esp-drone创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考