2022 apollo day 观后感一注 ppt来自apollo day结合ppt讲述一些自己的想法欢迎批评指正Topic One -- 打造安全、智能、高效的自动驾驶技术体系陈竞凯无人驾驶技术架构设计自动驾驶AI技术体系学习型PNC系统是实现全无人的必由之路仿真高效迭代的利器数据是仿真的灵魂补充信息注 ppt来自apollo day结合ppt讲述一些自己的想法欢迎批评指正Topic One – 打造安全、智能、高效的自动驾驶技术体系陈竞凯无人驾驶技术架构设计自动驾驶系统最重要的是什么是安全。自动驾驶存在的意义是什么其实就是挽救生命解放时间。在自动驾驶中是不会有酒驾药驾和疲劳驾驶的这样就可以减少每年因为车祸导致家庭破碎的情况。同样如果在北上广深那么停车难、贵的问题也是很严重的如果有自动驾驶就可以减少驾驶员寻找车位的时间这些都是需要推进自动驾驶技术的发展才能解决的。所以自动驾驶存在并不是一味的炫技而是一项可以颠覆人类出行方式的技术但是这项技术的成熟还需要很长时间的优化迭代。安全方面分为两个方面一方面是功能安全另一方面是预期功能安全。功能安全是指确实是需要保证有一定的冗余换句话说是需要有backup在一个传感器掉线的情况下怎样才能保证自动驾驶系统能够继续安全工作这一点确实很重要。所以说确实是需要重要部件的冗余在演讲中举了几个例子如冗余底盘冗余传感器冗余计算等。其次是还需要进行故障的检测和处理是需要自动驾驶系统需要检测出不同的软件、硬件的故障然后进行智能化的处理。在复杂的道路的条件下故障处理策略需要兼容不同的情况不能简单的一停了之。同时自动驾驶系统需要判断自车是否处在设定的ODD范围之内如果不在那么应该及时退出自动驾驶系统。演讲中也说是一个偏向召回的策略那么总体考量也是侧重在安全方面进行考虑。仿真和路测也是会很重要虽然会损耗一些效率但是主要方向还是得保证安全。自动驾驶AI技术体系自动驾驶AI技术体系主要分为两派技术派和工程派。技术派主要支持的是end2end的方案但是会存在不确定性现在来说深度学习还是一个黑盒方案如果训练一个模型这个模型具体的效果是否能完全cover路上的问题还是不确定的并且每次模型的更新也许会引入新的问题。工程化其实还是比较明确的遇到一个问题通过对应的策略是可以解决的但是又会出现另外一个问题就是道路环境交通规则这些都会比较复杂针对不同的道路需要给出不同的策略这种策略会很繁重这样代码的迭代维护都需要大量的人力来做开发。车载系统主要分为四个部分地图系统自动驾驶系统不能脱离地图不能脱离规则的约束。离线系统在线系统地图质量存在差异更新率实时性感知系统数据模型传感器的配置存在分歧。充分发挥不同传感器的能力后融合的方案转向前融合的方案。预测决策系统可以引入人类判断的节点。预测是引入自标注的学习系统但是在实际行车过程中预测和决策是一体的。自适应规划控制优化问题仿真系统存在驾驶风格不同算力支持昆仑芯学习型PNC系统是实现全无人的必由之路策略分叉投入产出比迅速下降城市扩展需要调整策略根节点的策略调整难以迁移和维护。预测和决策的多任务系统基于搜索和推荐的技术应用到自动驾驶系统中基于搜索的方法给出轨迹的候选。仿真高效迭代的利器评测系统障碍物交互数据是仿真的灵魂场景库的构建维度的切分。急刹cutin怎么取评价呢补充信息什么是ODDODD 的全称是 Operational Design Domain设计运行域。 所谓自动驾驶汽车的 ODD 就是指自动驾驶系统功能设定的运行条件包括但不限于环境、地理和时段限制、交通流量及道路特征等。道路条件高速公路机动车专用公路、普通公路、土路或自动驾驶车的专用车道等这些都是行驶的道路条件还包括道路的具体性质坡度、倾斜度、弯道曲率是否有施工区域等。地理条件 城市或山区靠海或内陆山地或平原等以及虚拟的地理围栏等。 地理围栏就是通过事前设定好让自动驾驶车行驶的范围通常是一个已验证的、适合自动驾驶车行驶的环境。环境条件天气、日照、昼夜、风、雨、雷电、雪、雾等环境条件。比如大雨时或下雪时会造成车载传感器摄像头、激光雷达失效。还包括周围车流、行人、动物、建筑物等等。 其他条件 速度限制交通灯等设施的有无是否配有安全员持续行驶时间包括法律法规等其他条件。 由于现在的自动驾驶技术还处于发展阶段无法保证自动驾驶车在任何天气条件下和任何道路环境中都可以安全行驶的。因此要根据该系统的能力来提前设定好ODD通过限制行驶环境和行驶方法 将有可能发生的事故防范于未然。