ICCV 2025 的论文 《A Linear N-Point Solver for Structure and Motion from Asynchronous Tracks》 ：利用具有独立时间戳的二维点轨迹，结合角速度信息，统一估计相机平移速度与三维点结构。这里要区分两件事：ETAP / KLT： 负责提供点轨迹。N-Point Solver： 利用轨迹、时间戳、相机内参和旋转信息，求解相机运动与三维结构。这篇论文的核心并不是提出了一种新的事件相机，而是提出了一种可以处理异步观测的运动与结构估计方法。下面按照它的几何原理，解释事件相机为什么能够用于运动估计。论文：A Linear N-Point Solver for Structure and Motion from Asynchronous Tracks一、事件相机到底是怎样“看见”运动的？事件相机本身不直接输出相机速度，而是输出大量带时间戳的亮度变化事件：