rk3588 适配加速度计、陀螺仪、地磁 MPU6500MPU-6500（通常称为 MPU6500）是知名的电子元器件厂商 TDK InvenSense（原 InvenSense）推出的一款高集成度6 轴运动处理传感器。它在单颗芯片上同时集成了3 轴 MEMS 陀螺仪、3 轴 MEMS 加速度计，并带有数字运动处理器（DMP），广泛应用于消费电子、无人机、机器人和物联网等领域。Ⅰ MPU6500 核心功能与技术规格3 轴陀螺仪：用户可编程全量程选择：± 250 \pm 250±250、± 500 \pm 500±500、± 1000 \pm 1000±1000和± 2000 ∘ / s \pm 2000^\circ/\text{s}±2000∘/s。内置 16 位模数转换器（ADC）进行数据采集。工作电流约为3.2 mA 3.2\text{ mA}3.2mA。3 轴加速度计：用户可编程全量程选择：± 2 g \pm 2\text{g}±2g、± 4 g \pm 4\text{g}±4g、± 8 g \pm 8\text{g}±8g和± 16 g \pm 16\text{g}±16g。同样使用 16 位 ADC 采集。正常工作电流极低（约450 μ A 450\,\mu\text{A}450μA），并支持多种低功耗模式。数字运动处理器（DMP）：片上集成了 DMP 硬件加速单元，能够直接处理复杂的运动算法，输出四元数等融合数据，从而大幅减轻主控芯片（如 MCU 或应用处理器）的计算负担。FIFO 缓存：内置512 字节的 FIFO 缓存，允许主处理器成批读取数据，不必实时频繁轮询，有助于系统整体降低功耗。Ⅱ 通信接口MPU6500 支持与主控芯片进行灵活通信：I2C 接口：最高支持400 kHz 400\text{ kHz}400kHz的通信速率。SPI 接口：支持最高达1 MHz 1\text{ MHz}1MHz的寄存器通信，以及最高达20 MHz 20\text{ MHz}20MHz的传感器和中断寄存器读取速率，读数效率更高。作者：炭烤毛蛋 ，点击博主了解更多。提示: MP6500/MPU6500 i2c 通信失败可以参考《rk3568 I2C》。文章目录rk3588 适配加速度计、陀螺仪、地磁 MPU6500Ⅰ MPU6500 核心功能与技术规格Ⅱ 通信接口1. 核查 MPU6500 原理图1.1 MPU I2C1.2 MPU SPI2. MPU6500 内核配置2.1 MPU6500 驱动架构2.2 MPU6500 内核设备树2.2.1 MPU6500 I2C 设备树2.2.2 MPU6500 SPI 设备树3. MPU6500 HAL配置结语1. 核查 MPU6500 原理图MPU-6500提供I²C和SPI两种通信接口，使其能够兼容更多设备。1.1 MPU I2CMPU-6500 要接 rk3588，我建议优先采用 I²C 接口 + 1.8V I/O。关键不是 MPU-6500 的 VDD 必须跟 rk3588 一样，而是 VDDIO、I²C 上拉电压、rk3588 对应 GPIO 电源域三者必须匹配。