如需帮助，或有滤波相关的MATLAB代码定制需求，可从个人主页左侧联系我订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果文章目录运行结果状态估计误差电压与新息诊断电流观测与估计缺测与恢复诊断转速与角度观测命令行输出MATLAB源代码总体介绍模型与算法参数与输出实际运行统计本程序基于永磁同步电机（PMSM）数学模型，采用多速率扩展卡尔曼滤波（EKF）实现电机电流、机械转速及转子电角度的联合估计。通过设置10 kHz状态预测、2 kHz低频量测更新及15 ms连续测量缺失工况，模拟不同采样条件下的电机状态观测过程。程序在测量不可用时仅执行模型预测，并在测量恢复后继续滤波更新，同时绘制测量有效性、状态估计、转速误差及不确定度变化曲线，输出缺测与恢复阶段的RMSE等评价指标。电机参数、采样频率、缺测时间及滤波参数均可自行调整，适用于多速率EKF、测量缺失处理及电机状态观测算法的仿真研究。运行结果状态估计误差电压与新息诊断电流观测与估计缺测与恢复诊断