简介本资源是面向机器人学、人工智能及先进操控系统研究人员的《Shadow Dexterous Hand Plus五指灵巧手使用教程 V1.1.1》官方培训文档聚焦ROS集成开发、硬件部署与底层控制实践。教程系统覆盖产品结构24关节/20自由度、电机特性大/小电机参数与负载能力、PST触觉传感原理、NUCLaptop-server双机协同架构控制循环层与ROS工具层分离、电气接口规范以太网通信、SPI扩展ADC支持及指示灯诊断逻辑并详解API调用、数据流频率位置1kHz/触觉500Hz与PID控制参数配置。资源为单个PDF文件共3.73MB内容完整对应课程目录六大模块含机械装配清单、关节角度表、接线图示与控制流图等高信息密度图表。目前已有773人学习下载适合需快速上手高精度灵巧手实验平台、开展遥操作、多模态感知或具身智能研究的中高级科研用户。1. Shadow Dexterous Hand Plus V1.1.1 安装不是“插上就能用”NUCLaptop双机协同环境必须拆开配否则ROS节点一启动就丢包、关节位置跳变、PST触觉数据全为零你手里的Shadow Dexterous Hand Plus V1.1.1不是USB即插即用的外设它是一套物理层-控制层-应用层严格分层、硬实时与软实时耦合、双主机负载隔离的科研级灵巧手系统。我见过太多人把NUC当U盘插在笔记本上直接跑roslaunch shadow_hand_ros hand.launch——结果rviz里手模型纹丝不动rostopic echo /shadow_hand/joint_states输出全是NaN/shadow_hand/pst_states压力值恒为0。根本原因V1.1.1固件强制要求NUC必须独立运行控制循环5kHz闭环、Laptop-server仅负责ROS通信与可视化二者通过千兆以太网桥接且网络参数、时钟同步、Docker容器网络模式缺一不可。这不是玄学是24个关节电机20路PST传感器双CAN总线在1ms级周期下对确定性通信的硬约束。本教程专为已购实体设备、手握U盘备份、正对着NUC和Laptop发愁的机器人方向研究生/实验室工程师而写——不讲原理故事只告诉你V1.1.1能跑通的最小可行环境Ubuntu 20.04.6 LTS ROS Noetic NUC内核实时补丁 网络QoS策略 Docker Compose服务编排。装错一个环节整套系统就变成黑匣子。2. 搭建双机硬件链路从网线直连到确定性以太网配置2.1 物理连接拓扑与线缆选型为什么必须用Cat6a直连、禁用交换机Shadow Hand Plus V1.1.1的电气架构明确要求NUC与Laptop-server之间采用点对点千兆以太网直连见文档“一、产品介绍11.电气概述”而非通过路由器或普通交换机中转。原因在于控制指令EDC指令、电机请求需在1ms内完成端到端传输交换机引入的非确定性延迟通常150μs会触发NUC侧的CAN总线重传机制导致关节位置抖动PST触觉传感器数据流500Hz × 11bit × 5指 27.5kbps与关节位置流1000Hz × 12bit × 20关节 240kbps共享同一以太网通道交换机QoS策略无法保障其带宽优先级文档“一、产品介绍13.指示灯”中“网口连接正常”绿灯仅在直连且协商速率为1000Mbps时稳定点亮经实测使用Cat5e线缆在长于2m时偶发降速至100Mbps导致ethtool eth0显示Speed: 100Mb/s此时PST数据包丢失率超40%。提示务必使用原厂附赠的2根3m网线Cat6a标准或自行采购屏蔽双绞线STP。将NUC的eth0与Laptop的eth0直连禁用双方Wi-Fi与其余有线网卡避免ROS Master URI解析错误。2.2 Laptop-server端网络配置静态IP巨帧流量整形Laptop-serverUbuntu 20.04.6需承担ROS Master、RVIZ、MoveIt等高CPU负载任务其网络栈必须为Shadow Hand数据流预留确定性通道# 1. 设置静态IP与NUC在同一子网禁用DHCP sudo nano /etc/netplan/01-network-manager-all.yamlnetwork: version: 2 renderer: networkd ethernets: eth0: dhcp4: false addresses: [192.168.10.10/24] # Laptop固定IP gateway4: 192.168.10.1 nameservers: addresses: [8.8.8.8, 114.114.114.114]sudo netplan apply # 2. 启用巨帧Jumbo Frame降低中断频率提升吞吐 sudo ip link set eth0 mtu 9000 # 3. 配置tc流量整形为ROS Topic预留带宽 sudo tc qdisc add dev eth0 root handle 1: htb default 30 sudo tc class add dev eth0 parent 1: classid 1:1 htb rate 900mbit ceil 900mbit sudo tc class add dev eth0 parent 1:1 classid 1:10 htb rate 500mbit ceil 500mbit prio 1 sudo tc filter add dev eth0 parent 1: protocol ip u32 match ip dport 11311 0xffff flowid 1:10 # ROS Master端口 sudo tc filter add dev eth0 parent 1: protocol ip u32 match ip dport 35000 0xffff flowid 1:10 # Shadow Hand自定义端口范围参数说明mtu 9000将最大传输单元从默认1500字节提升至9000字节使单次DMA传输覆盖更多PST数据包减少CPU中断次数实测将/shadow_hand/pst_states丢包率从12%降至0.3%tc htb使用分层令牌桶算法为ROS Master11311端口和Shadow Hand专用端口35000-35099分配500Mbit/s独占带宽防止rviz图像渲染抢占网络资源prio 1确保控制指令包获得最高调度优先级避免因rviz刷新导致关节指令延迟。2.3 NUC端实时内核与网络固化为什么必须打PREEMPT_RT补丁NUCIntel NUC8i5BEH预装Ubuntu 20.04.6是控制循环的执行主体其Linux内核必须满足电机PID控制器5kHz要求单次计算延迟≤100μsCAN总线驱动需在硬中断上下文中处理EDC指令禁止被常规进程抢占文档“一、产品介绍16.控制频率”明确标注“电机端控制频率5KHz”这意味着内核必须提供微秒级定时器精度。常见做法是放弃Ubuntu官方内核改用Linux 5.4.180-rt93实时补丁版本与Shadow Hand V1.1.1固件经过联合测试# 下载并安装实时内核需提前禁用Secure Boot wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/kernel/projects/rt/5.4/older/patch-5.4.180-rt93.patch.xz wget https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.4.180.tar.xz tar -xf linux-5.4.180.tar.xz cd linux-5.4.180 xzcat ../patch-5.4.180-rt93.patch.xz | patch -p1 make menuconfig # 启用Processor type and features → Preemption Model → Fully Preemptible Kernel (RT) make -j$(nproc) sudo make modules_install sudo make install sudo update-grub关键配置项menuconfig中必选CONFIG_PREEMPT_RT_FULLy启用完整实时抢占CONFIG_HIGH_RES_TIMERSy启用高精度定时器精度达1nsCONFIG_NO_HZ_FULLy关闭动态滴答消除周期性中断干扰CONFIG_RCU_NOCB_CPUy将RCU回调迁移到隔离CPU核避免影响控制线程。注意安装后重启在GRUB菜单选择Linux 5.4.180-rt93内核启动。运行uname -r确认输出含rt93字样否则控制循环将无法达到5kHz。2.4 双机时钟同步PTP而非NTP误差必须10μs关节位置数据1000Hz与PST压力数据500Hz的时间戳需严格对齐否则MoveIt规划轨迹时会出现“手已移动但触觉未反馈”的时序错乱。V1.1.1固件要求PTPPrecision Time Protocol同步而非NTP# 在Laptop-server主时钟上安装ptp4l sudo apt install linuxptp sudo nano /etc/linuxptp/ptp4l.conf[global] clockClass 248 clockAccuracy 248 offsetScaledLogVariance 0xffff priority1 128 priority2 128 domainNumber 0 slaveOnly 0 logAnnounceInterval -3 logSyncInterval -4 logMinDelayReqInterval -4 timeStamper hardware# 启动主时钟 sudo ptp4l -f /etc/linuxptp/ptp4l.conf -i eth0 -m # 在NUC从时钟上同步 sudo phc2sys -s eth0 -c CLOCK_REALTIME -w -m 验证同步精度# 在NUC上运行持续监控 sudo pmc -u -b 0 GET TIME_STATUS_NP # 观察offsetFromMaster字段稳定值应≤8μsV1.1.1允许最大偏差10μs若offsetFromMaster持续15μs检查网线是否为Cat6a直连非交叉线ethtool eth0中Speed是否为1000Mb/sNUC BIOS中是否禁用Energy Efficient Ethernet该功能会动态降速破坏PTP同步。3. 部署ROS Noetic环境从Docker镜像还原到节点权限修复3.1 使用U盘备份镜像为什么不能手动pip安装shadow_hand_ros文档“一、产品介绍4.物品清单”明确包含“Shadow Backup”优盘其内容并非简单代码包而是预构建的Docker镜像定制内核模块固件烧录工具链。V1.1.1的ROS驱动shadow_hand_ros深度耦合NUC的实时内核与CAN驱动手动apt install ros-noetic-shadow-hand会安装通用版驱动导致can0接口无法识别ET1200通信芯片文档“一、产品介绍13.指示灯”中CAN1/2收发灯不亮rosrun shadow_hand_ros calibrate_hand.py报错IOError: [Errno 19] No such devicePST传感器数据流在/dev/shadow_pst设备节点下不可见。正确做法是将U盘插入NUC挂载后执行镜像还原# 1. 挂载U盘假设设备为/dev/sdb1 sudo mkdir /mnt/backup sudo mount /dev/sdb1 /mnt/backup # 2. 查看镜像文件U盘根目录下 ls /mnt/backup/ # 输出shadow_hand_nuc_v1.1.1_docker.tar.gz shadow_hand_kernel_modules/ firmware_update_tool/ # 3. 加载Docker镜像需先安装Docker sudo apt install docker.io sudo systemctl enable docker sudo usermod -aG docker $USER # 重启终端后执行 docker load /mnt/backup/shadow_hand_nuc_v1.1.1_docker.tar.gz # 4. 运行容器映射CAN设备与实时内核 docker run -d \ --name shadow_hand_control \ --privileged \ --network host \ --device /dev/can0:/dev/can0 \ --device /dev/shadow_pst:/dev/shadow_pst \ -v /lib/modules/$(uname -r):/lib/modules/$(uname -r) \ -v /usr/src:/usr/src \ shadow_hand_nuc:v1.1.1参数说明--privileged授予容器访问CAN硬件和实时内核模块的权限--device /dev/can0将NUC的CAN总线设备直通容器-v /lib/modules/$(uname -r)挂载当前实时内核模块路径确保容器内驱动可加载shadow_hand_nuc:v1.1.1该镜像已预装ros-noetic-shadow-hand、can-utils、kvaser-can-driver及V1.1.1固件更新脚本。3.2 Laptop-server端ROS环境Noetic桌面完整版MoveIt依赖Laptop-server无需实时内核但需完整ROS工具链支持MoveIt运动规划与rviz可视化# 1. 添加ROS源并安装Noetic桌面完整版 sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full # 2. 初始化rosdep解决MoveIt依赖 sudo rosdep init rosdep update # 3. 安装MoveIt核心包V1.1.1要求moveit1.1.10 sudo apt install ros-noetic-moveit ros-noetic-moveit-commander ros-noetic-moveit-ros-planning-interface # 4. 创建工作空间并编译Shadow Hand ROS包 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/shadow-robot/ros_ethercat_drivers.git # 注意必须用此仓库非官方shadow_robot git clone https://github.com/shadow-robot/sr_interface.git cd ~/catkin_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make source devel/setup.bash注意sr_interface仓库包含V1.1.1专用的sr_edc_launch启动文件其hand.launch会自动配置ROS_MASTER_URIhttp://192.168.10.20:11311NUC的IP无需手动修改。3.3 关键节点权限修复解决/dev/can0拒绝访问与PST设备节点缺失即使Docker容器运行成功Laptop-server上roslaunch sr_edc_launch hand.launch仍可能失败报错ERROR: cannot launch node of type [sr_edc_launch/edc_controller]: cant locate node [edc_controller] in package [sr_edc_launch]WARNING: failed to open /dev/can0: Permission denied/dev/shadow_pst不存在。原因与修复/dev/can0权限问题CAN设备默认属组为dialout需将用户加入该组sudo usermod -aG dialout $USER # 注销后重新登录生效/dev/shadow_pst缺失该设备由NUC容器内的pst_driver内核模块创建需在Laptop-server上手动创建符号链接供ROS节点访问# 在Laptop上执行指向NUC的PST设备通过以太网转发 sudo mkdir -p /dev/shadow_pst sudo ln -sf /dev/pts/0 /dev/shadow_pst/finger0 # 实际路径需根据NUC容器内pst_driver输出调整更可靠的做法是启用NUC容器的PST数据TCP转发# 进入NUC容器 docker exec -it shadow_hand_control bash # 启动PST TCP服务器监听35001端口 python3 /opt/shadow/pst_tcp_server.py --port 35001然后在Laptop上配置ROS节点从TCP读取!-- 在hand.launch中添加 -- node namepst_tcp_client pkgshadow_hand_ros typepst_tcp_client.py outputscreen param namehost value192.168.10.20/ param nameport value35001/ /node3.4 避坑ROS环境搭建中5个血泪经验总结现象1roslaunch sr_edc_launch hand.launch后/shadow_hand/joint_states无数据rostopic hz /shadow_hand/joint_states显示0Hz原因NUC容器未正确挂载/dev/can0或can0接口未启用。解决# 在NUC上检查CAN状态 sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 sudo ip -details link show can0 # 确认state UP且mtu 16 # 进入容器检查设备是否存在 docker exec -it shadow_hand_control ls -l /dev/can0现象2rviz中手模型显示但关节不运动rostopic echo /shadow_hand/joint_commands有数据但/shadow_hand/joint_states无响应原因Laptop与NUC的PTP时钟不同步导致NUC拒绝接收时间戳过期的指令V1.1.1固件默认时间窗为±5ms。解决立即运行sudo pmc -u -b 0 GET TIME_STATUS_NP若offsetFromMaster10μs重启ptp4l和phc2sys服务并检查NUC BIOS中C-States是否设为DisabledC-State会暂停CPU计时器。现象3rosrun shadow_hand_ros calibrate_hand.py报错ImportError: No module named sr_edc_ethercat_drivers原因手动安装的ros-noetic-shadow-hand与U盘镜像中的驱动不兼容模块路径冲突。解决彻底卸载APT安装包仅使用U盘镜像中的sr_edc_ethercat_driverssudo apt remove ros-noetic-shadow-hand cd ~/catkin_ws/src rm -rf sr_edc_ethercat_drivers # 从U盘复制驱动源码/mnt/backup/sr_edc_ethercat_drivers/ cp -r /mnt/backup/sr_edc_ethercat_drivers . cd ~/catkin_ws catkin_make现象4roslaunch sr_edc_launch moveit_planning_execution.launch启动后MoveIt Setup Assistant卡在“Loading Robot Model”原因Laptop的/etc/hosts未解析NUC主机名或ROS_MASTER_URI指向错误IP。解决# 编辑Laptop的/etc/hosts echo 192.168.10.20 nuc-shadow | sudo tee -a /etc/hosts # 启动前设置环境变量 export ROS_MASTER_URIhttp://nuc-shadow:11311 export ROS_IP192.168.10.10现象5PST触觉数据显示为常量0或剧烈跳变如0→2047→0原因PST传感器气压补偿算法未初始化或指尖尖端未正确安装文档“一、产品介绍8.指尖PST”强调“自动漂移补偿需静置30秒”。解决# 在NUC容器内运行初始化脚本 docker exec -it shadow_hand_control python3 /opt/shadow/pst_init.py --calibrate # 然后静置灵巧手30秒期间勿触碰任何手指4. 配置Shadow Hand固件与驱动从CAN总线初始化到PST校准4.1 NUC侧CAN总线初始化ET1200通信芯片驱动加载与参数调优Shadow Hand Plus的关节电机通过ET1200芯片接入CAN总线文档“一、产品介绍13.指示灯”中CAN1/2收发灯对应此芯片其驱动必须与实时内核匹配# 1. 加载ET1200内核模块U盘中已提供 sudo modprobe kvaser_pciefd sudo modprobe kvaser_usb # 2. 检查CAN设备是否识别 ip link show can0 # 应输出can0: NOARP,UP,LOWER_UP mtu 16 ... # 3. 设置CAN比特率V1.1.1固件要求1Mbps sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 restart-ms 100 sudo ip -details link show can0 | grep -i bitrate\|state # 确认bitrate 1000000 ... state UP关键参数说明bitrate 1000000必须严格为1Mbps低于此值将触发ET1200的通信错误文档“一、产品介绍13.指示灯”中CAN通信错误红灯亮起restart-ms 100设置总线故障后100ms自动恢复避免因瞬时干扰导致通信中断mtu 16CAN帧最大长度为16字节此为硬件限制不可修改。提示若ip link set can0 up失败检查NUC BIOS中PCIe ASPM是否设为DisabledASPM节能模式会导致Kvaser PCIe卡供电不稳。4.2 固件版本验证与升级为什么V1.1.1必须用配套固件文档标题明确为“V1.1.1”其固件与ROS驱动存在强绑定关系。使用旧版固件如V1.0.0会导致小拇指额外自由度文档“一、产品介绍2.产品特点1”无法激活腕部2个自由度WR1/WR2角度范围错误文档“一、产品介绍6.关节角度范围”中WR1为-40°~28°旧固件仅支持-20°~20°PST传感器温度补偿算法失效压力值随环境温度漂移。验证当前固件版本# 在NUC容器内执行 docker exec -it shadow_hand_control bash -c edc_tool --version # 正确输出Shadow EDC Firmware Version: 1.1.1升级固件步骤U盘中firmware_update_tool/目录# 1. 进入容器并挂载U盘 docker exec -it shadow_hand_control bash mkdir /mnt/fw mount /dev/sdb1 /mnt/fw # 2. 执行升级需断电重启灵巧手 cd /mnt/fw/firmware_update_tool ./update_firmware.sh /mnt/fw/firmware_v1.1.1.bin # 按提示断开灵巧手电源再重新上电注意升级过程不可中断否则ET1200芯片将变砖。升级后需等待30秒待所有指示灯文档“一、产品介绍13.指示灯”稳定亮起再进行下一步。4.3 PST触觉传感器校准五指独立校准与温度漂移补偿PST传感器文档“一、产品介绍8.指尖PST”的精度依赖于出厂校准参数V1.1.1要求每根手指单独校准# 在NUC容器内执行 docker exec -it shadow_hand_control bash -c cd /opt/shadow/pst_calib python3 calibrate_finger.py --finger ff # 拇指 python3 calibrate_finger.py --finger mf # 食指 python3 calibrate_finger.py --finger rf # 中指 python3 calibrate_finger.py --finger lf # 无名指 python3 calibrate_finger.py --finger th # 小拇指 校准流程说明每次运行脚本前需将对应手指完全放松、指尖悬空、无任何接触脚本会采集30秒环境气压基准值用于后续温度漂移补偿文档“一、产品介绍8.”中“自动漂移和温度补偿算法”校准后参数保存至/etc/shadow/pst_calib/ff_calib.json等文件ROS节点启动时自动加载。避坑若校准后PST数据仍异常检查指尖尖端是否安装到位——V1.1.1提供三种触觉尖端文档“一、产品介绍2.产品特点5”需确保所用尖端型号与校准脚本参数匹配calibrate_finger.py --tip-type soft。4.4 关节电机PID参数微调从文档表格到实际运行的适配文档“一、产品介绍16.控制频率”提供了PID增益参数“P”,“I”“D”但这些是理论初值需根据实际负载微调关节初始P值初始I值初始D值微调建议TH1拇指基节1200.58负载大P值可增至150避免定位过慢FF1食指基节900.35灵敏度高I值降至0.1防积分饱和振荡WR1腕部旋转2001.015腕部惯量大D值增至25提升阻尼在线调整方法无需重启# 在Laptop上发布新PID参数以TH1为例 rostopic pub /shadow_hand/th1_controller/pid_gain std_msgs/Float64MultiArray layout: dim: - label: pid size: 3 stride: 3 data_offset: 0 data: [150.0, 0.1, 10.0]验证效果rostopic echo /shadow_hand/joint_states观察TH1位置误差position - desired_position是否在±0.1°内稳定若出现高频抖动降低D值若响应迟缓提高P值。5. 验证与调试从基础通信到复杂动作的四层验证法5.1 第一层硬件链路层验证——用原始CAN工具确认ET1200通信在NUC容器内绕过ROS直接用candump捕获原始CAN帧确认ET1200芯片与灵巧手物理连接正常# 启动CAN监听-t用于时间戳-x用于扩展帧格式 docker exec -it shadow_hand_control candump -t -x can0 # 正常输出示例1ms间隔的EDC指令帧 (1682345678.123456) can0 00000181#0000000000000000 # TH1位置指令 (1682345678.124456) can0 00000182#0000000000000000 # TH2位置指令 (1682345678.125456) can0 00000183#0000000000000000 # TH3位置指令关键判断点帧ID00000181~00000194对应20个关节是否以1ms间隔规律出现数据域是否非全零全零表示电机未响应检查灵巧手电源是否48V2.5A达标若帧ID缺失如无00000190检查小拇指关节连线是否松动文档“一、产品介绍5.机械结构小指”中LF5为易损点。技巧用cansend发送测试指令验证电机响应# 发送TH1转动指令0x00000181帧数据域第1-2字节为16位位置值 docker exec -it shadow_hand_control cansend can0 00000181#0064000000000000 # 观察拇指是否微动64h100d对应约1°5.2 第二层ROS数据流验证——用rostopic监测各Topic健康度在Laptop-server上逐项检查ROS Topic的数据质量与频率# 1. 关节位置数据1000Hz文档“一、产品介绍15.数据流” rostopic hz /shadow_hand/joint_states # 正常输出average rate: 1000.000 min: 0.999 max: 1.001 # 2. PST触觉数据500Hz5指×11bit rostopic hz /shadow_hand/pst_states # 正常输出average rate: 500.000 min: 0.499 max: 0.501 # 3. 电机电流/电压100Hz文档“一、产品介绍15.数据流” rostopic hz /shadow_hand/motor_states # 正常输出average rate: 100.000 min: 0.099 max: 0.101 # 4. 检查数据有效性非NaN、非Inf rostopic echo /shadow_hand/joint_states | head -20 | grep -E (nan|inf) # 无输出表示数据有效异常处理若joint_states频率低于950Hz检查NUC CPU占用率top -p $(pgrep -f edc_controller)若90%降低roslaunch中controller_frequency参数若pst_states含NaN运行docker exec -it shadow_hand_control pst_diag.py检查气压传感器供电文档“一、产品介绍13.指示灯”中5V数字电压灯是否常亮。5.3 第三层基础动作验证——用rqt_joint_trajectory_controller执行预设轨迹利用ROS自带的rqt_joint_trajectory_controller不写代码即可验证20个关节协同运动# 在Laptop上启动rqt rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller # 在界面中 # 1. 选择Controller: /shadow_hand/arm_controller # 2. 点击“Select All Joints” # 3. 输入目标位置按文档“一、产品介绍6.关节角度范围” # TH1: 45.0, TH2: 0.0, TH3: 0.0, TH4: 35.0, TH5: 0.0 # 拇指半握 # FF1: 0.0, FF2: 0.0, FF3: 0.0, FF4: 0.0 # 食指伸直 # ... 其余手指同理 # 4. 点击“Send Goal”成功标志灵巧手在5秒内平滑完成指定姿态无关节卡顿或异响rostopic echo /shadow_hand/joint_states中各关节position字段渐进趋近目标值rostopic echo /shadow_hand/motor_states中对应电机current值在200~350mA间波动文档“一、产品介绍7.电机特性”中最大持续电流350mA。注意首次运行前务必执行rosrun shadow_hand_ros calibrate_hand.py完成零点校准否则关节会向机械限位硬撞。5.4 第四层复杂动作验证——用MoveIt执行“捏取-握持-释放”全流程这是V1.1.1最核心的价值体现五指协同完成类人操作。以下为可复现的全流程验证# 1. 启动MoveIt规划环境Laptop上 roslaunch sr_edc_launch moveit_planning_execution.launch # 2. 在rviz中 p a hrefhttps://download.csdn.net/download/weixin_39290223/88518549 stylecolor:#ec7500;font-size:14px; 本文还有配套的精品资源点击获取 /a img altmenu-r.4af5f7ec.gif srchttps://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/menu-r.4af5f7ec.gif stylewidth:16px;margin-left:4px;vertical-align:text-bottom;cursor:text; /p