LPC：localization planning and control，IN：lntegrated Navigation，FSD：Full Self-DrivingFSD 组合导航完整工作原理 + 与深度神经网络的协作分工（V12/V14，端到端版本）核心总纲：FSD 的组合导航（Ego State Estimation，自车状态估计）是一套独立、基于 ES-EKF（误差状态卡尔曼滤波）的传统概率融合模块，不属于神经网络内部张量计算图；神经网络负责输出「视觉里程计观测」，作为一路外部观测送入 EKF；反过来 EKF 输出自车位姿，作为神经网络的输入，完成图像时序对齐、BEV 特征融合。两者是双向协作，但职责严格隔离。一句话分工：组合导航（EKF）负责 “我在哪、姿态速度多少、误差多大”；神经网络负责 “我看到了什么、相对环境怎么运动、该怎么开车”。一、FSD 组合导航模块本身如何工作FSD 的组合导航本质是GNSS+IMU + 轮速里程计 + NN 视觉里程计的广义多源组合导航，采用误差状态 ES-EKF（15 维状态），跑在安全域 CPU/MCU，独立于 FSD NPU 神经网络推理管线。1. 硬件输入源