按电机轴 action 重新训练，需要把踝部补成真实闭链机构，再把 action 改为两个电机驱动轴如果你现在的 USD 只有等效的 ankle_pitch、ankle_roll，就需要把踝部补成真实闭链机构，再把 action 改为两个电机驱动轴。可以修改现有 USD，保留躯干、髋部和膝部，重点重建踝部。如果现有 USD 已经包含完整的电机摇臂、连杆、脚板和物理连接，就主要检查闭环及训练配置，无需重新建整个机器人。第一步，把并联踝的真实连接建出来。下面节点代表刚体，连线代表物理 joint：你需要配置：两个驱动轴的位置、轴向和转角范围。摇臂、长短连杆、脚板的质量、惯量和碰撞形状。连杆两端及中心万向节的真实连接类型、连接点和局部坐标系。只有连杆外观 mesh 不够，必须有对应的刚体和物理 joint。原来的 pitch/roll 可以保留为中心万向节的两个被动轴，但要关闭它们的主动位置驱动。第二步，在 USD 中正确表达闭环。先组织一棵覆盖所有刚体的关节树，再把接回这棵树的连接作为闭环边。对应 joint 可设置：uniform bool physics:excludeFromArticulation = true这个属性表示它不进入 articulation 的树结构，物理连接仍然保留；Newton 导入后，Kamino 会把它作为约束求解。具体选择哪些连