一、那个让人抓狂的"抖一下"几年前调一台直驱转台，速度环给的是 0.05°/s 的极低指令，要求匀速转。上位机曲线打出来，速度反馈像锯齿一样，每隔固定时间就"跳"一下——不是噪声那种毛刺，是规律性的台阶，一个台阶一个台阶往上爬，爬到某个值又往下掉一格，再爬。当时第一反应是电流环没调好，或者机械有爬行。折腾了两天：电流环带宽往上拉，没用；机械预紧重新打，没用；把速度环积分时间加大，台阶变宽了但依然存在；把滤波器截止频率往下压，曲线是平滑了，但相位滞后大到系统开始低频振荡。后来把位置反馈的原始计数单独拉出来看，才反应过来——问题根本不在环路参数上。转台在 0.05°/s 下运行，位置反馈的最小刻度是固定的，每走一个刻度，控制器才"看见"位置动了一次。两个刻度之间的时间里，速度反馈实际上是零。速度环积分器在这段时间里一直以为"没动"，拼命攒输出，等下一个刻度到来，位置突然跳一格，速度反馈瞬间冲上去，积分器又赶紧往回拉。如此反复，就是那个台阶。这个坑的本质，是位置量化在低速下变成了速度环的采样保持器，而保持时间由速度和分辨率共同决定。低速时保持时间被拉得很长，长到和速度环的响应时间尺度可比，环路就崩了。二、分辨率到底限制了什么先把一个容易被忽略的关系摆出来。位置传感器的最小分辨刻度记为 Δθ（弧度或度），速度环的采样周期记为 Ts。当轴的