刚体状态描述为了整合移动和转动来表达刚体状态在刚体上建立frame来判定状态常建立在质心上。可以利用各DOF的微分将位移和姿态转化为速度和加速度等移动状态移动以向量P来描述B相对于A的状态转动通过旋转矩阵来描述每一个列向量相当于B上的向量在A的投影一般来说都是单位向量。旋转矩阵的特性1.2.3.4.通过角度求旋转矩阵Z方向上X方向上Y方向上总结3点其实是从不同角度来看旋转矩阵2从矩阵分析来看mapping有两个frame、 3从线性代数来看operate在一个frame上操作。将旋转矩阵拆解成3次旋转角度FIXED ANGLES简单来说就是先转的先乘以线代的观点来看就是对向量逐步进行操作。EULER ANGLES简单来说就是先转的后乘以矩阵论的观点来看就是向量逐步投影还原。fixed angles和Euler angles的差别就是坐标基准变化fixed的坐标轴保持不变而eluer需要逐步更新坐标基准。总而言之关键点就一个坐标轴不变的就先转先乘坐标轴变化的就先转后乘。为了将移动和转动整合引入齐次变化矩阵总结
1. 第六章到底在考什么——先把这章的底牌摸清1.1 从线性到非线性，这一步到底难在哪很多朋友学到第六章就卡住了，原因很简单：前五章你接触的全是线性结构——顺序表、链表、栈、队列、串、数组，逻辑关系是“一个接一个”ÿ…
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做自动化工作流这件事，绕不开n8n。别的不说，光是“开源、可自托管、可视化编排”这三点，就让很多团队在Zapier和n8n之间最终选了后者。n8n的核心玩法就是节点——你把几十个节点像积木一样拼接起来，一条自动化流水线就搭好了。但说…
写PHP这几年，IDE换来换去，最后发现还是NetBeans留在硬盘里的时间最长。这玩意儿谈不上时髦，更新节奏也赶不上VSCode那种三天两头发版的劲头，但它对PHP的支持是“开箱即用”的，下载一个PHP版NetBeans，装好解…
1. 从一次协议调试说起：为什么“简单”的进制转换总翻车前阵子帮朋友排查一个蓝牙设备上报数据的Bug，抓包抓了一下午，最后定位到问题根源居然出在进制转换上。设备端把传感器值按十六进制补码发上来，程序里直接用了atoi去解析&…
1. 先从一次崩溃定位说起：为什么要搞懂地址空间大概两年前，我接手一个在x86-64服务器上运行的服务，最近频繁出现段错误。日志里只有一行Segmentation fault，连core dump都缺一半，靠gdb挂上去复现，bt一看栈帧…
SEO怎么推广速查手册新手避坑实战指南 模板网站太丑不够用？别急着加滤镜，那是治标不治本。很多老板盯着后台流量掉得眼红，却还在纠结首页Banner的圆角是不是3像素。这就像穿着西装去挖土，姿势不对，努力白费。我整理这份 速查手册…
不会代码做旅游网站？3个实战案例教你搞定翻译与部署 你是不是正卡在“想做旅游网站但完全不懂代码”的困境里？别慌，我见过太多河北做民宿、做地接社的朋友，最后都靠这套流程搞定了。今天拆解3个 实战案例 ，从翻译到上线，手把手带你把坑填平。…
百度搜索网页版从零搭建全攻略 改个需求建站公司拖一周，这种憋屈感独立站长都懂。 想彻底摆脱被动，就得掌握从零搭建的能力。 哪怕只是做一个简单的【百度搜索网页版】接口展示页，你也得懂域名、服务器和部署逻辑。…
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骨架搭建：从board_init_r到probe的完整解析`)
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