Text2Motion：别让 LLM 只"纸上谈兵"——把几何可行性验证塞进语言规划原文：Text2Motion: From Natural Language Instructions to Feasible Plans作者：Kevin Lin*, Christopher Agia*, Toki Migimatsu, Marco Pavone, Jeannette Bohg（Stanford University）arXiv:2303.12153v5 [cs.RO] · 项目页：sites.google.com/stanford.edu/text2motion图 1：Text2Motion 的"指令—规划—执行"三阶段流水线。以"怎么把两个原色物体放到架子上"为例：Instruct 阶段把场景转成符号状态 s₁ 并定义可用技能 ψ；Plan 阶段由 LLM 预测目标（on(blue, rack)）并做混合规划；Act 阶段依次执行 ψPick、ψPull、ψPlace，最终满足目标。LLM 能把一句自然语言拆成"先抓这个、再推那个"的步骤，但它看不见物体之间的几何关系——被挡住的箱子、够不着的角落，都能让一份"语言上正确"的计划在物理上彻底失败。Text2Motion