XLeRobot 双臂移动底盘组装教程4 小时搭出一台约 $660 的家庭机器人【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobotXLeRobot 是基于宜家 RÅSKOG 三层推车的双臂移动底盘2 条 SO101 机械臂、3 个全向轮、2 个头部关节共 17 颗 STS3215 12V 舵机硬件成本约 $660 起。本文按 XLeRobot 组装步骤从 3D 打印讲到上电首测没经验约需 3-4 小时已有成品手臂则 1-2 小时。做完后机器人可自主行驶、双臂抓取搬运物品并用键盘或手柄遥操作。 成品速览装完能干什么装完的 XLeRobot 有3 全向轮驱动底盘可横移、带相机的 2 关节头部、2 条 5 自由度 SO101 手臂各配手腕相机。典型用途遥操作抓放把场景里的物品夹到指定层板适合采集家庭家务数据集策略实验先在官方仿真环境训练 VLA/RL再部署到真机长时运行电源站持续供电推车三层货架可放物品注意整机约 12kg移动时必须抬起来像推普通推车那样拖着走会损坏轮子舵机齿轮。✅ 物料与工具清单XLeRobot 成本清单数量来自官方 BOMdocs/ 硬件物料章节价格为基础版参考价。硬件名称数量用途STS3215 舵机 (12V)1712 个手臂关节 3 轮 2 头部宜家 RÅSKOG 推车1移动底盘与三层结构Anker SOLIX C300 电源站1整机供电快充口单口最高 100W4 英寸全向轮3驱动底盘全方位移动桌夹4 个装1 套固定臂底座到推车顶层电机控制板2手臂与底座各 1 块树莓派 5 (4GB) microSD各 1车载控制基础版可省略用笔记本USB-C 转 USB-A 数据线2控制板到电脑的数据线USB-C 快充线 Type-C 转 DC 12V 线各 2给 2 块控制板供电5264 延长线 连接器套件1延长底座电机线缆到手臂UVC 手部相机2双臂手腕相机可选罗技 C920 头部相机$30 双目、RealSense D415 深度相机$220。打印件或预制件名称数量用途SO101 跟随臂零件2 套双臂可买预制套件臂底座 收纳外壳2标准臂间距容纳设备与走线头部与颈部1 套基于 SO101 前两关节的 2 关节头底座连接器1 套轮式底座对接推车高度可调软鳍指 (TPU95A)2 套增强手指抓取力工具名称数量用途M3 螺丝螺母套装含 L 型螺丝刀1推车网格 12 颗 M3 螺丝M4 螺丝9每个全向轮连接器 3 颗齐头钳 / 尖嘴钳各 1切割金属网走线螺丝刀套装1十字与内六角 动手前的准备打印、电机 ID、软件3D 打印建议提前启动模型在 hardware/ 目录0.3.0 用XLeRobot_0_3_0.3mf0.4.0 换双轮方案说明见 hardware/readme.md推荐 BambuLab A1 PLA 哑光黑耗材 $15-25代打 $50 以内潮湿环境先 45°C 烘干 PLA 8 小时.3mf只用于存模型摆放和支撑请在切片软件里自己重排电机 ID 配置约 30 分钟控制板逐块连电脑用 Bambot 配置页扫描并重命名手臂每套 1-62 套对应 2 块控制板、头部 ID 7/8、轮式底座 ID 7/8/9用记号笔在电机上标号L1-L8 / R1-R9注意底座 3 个电机装板时位置必须与 ID 对应装错位置行走方向会反这是首测失败的头号原因软件环境约 30 分钟按 LeRobot 官方指南安装再把 software/src/ 的xlerobot机器人文件夹挪到 lerobot 的/robots、SO101Robot.py挪到/modelUbuntu 插好控制板后执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0和sudo chmod 666 /dev/ttyACM1 分模块装配从轮式底盘到整机模块一轮式驱动底盘约 30 分钟完成后应看到3 个全向轮通电正反转方向正确。按图示电机 ID 位置装 3 个全向轮到底板每个轮连接器拧 3 颗 M4 螺丝共 9 颗按 Lekiwi 教程接电机线但不接控制板改用 5264 延长线接到顶板装顶板、插 3 个连接器电机线垂着先别穿出来把连接器组装到推车底部注意先把底座放上地面试压推车四轮若不能同时着地在切片软件里微调连接器 Z 轴比例XY 不变重打或改用打印垫圈垫高模块二机械臂与头部约 1-1.5 小时已有 2 条 SO101 手臂可跳过本模块。完成标准每条手臂能关节控制到零位手腕相机被系统识别。按 SO101 指南装 2 条相同的跟随臂各配 6 颗电机ID 1-6装手腕相机可选手指缠 3M 抓取胶带头部按 SO101 前两步装法颈部装 2 颗头部电机ID 7/8臂底座翻转组装中间用收纳外壳连接两个臂座模块三推车集成与布线约 40 分钟注意夹到推车前必须完成顶部全部布线并把树莓派放入外壳装上去后再补线非常难。用尖嘴钳切推车金属网只移除中央 x 保留结构作为走线口延长好的 5264 电机线从下往上穿底座侧接 SO101 手臂侧2 根 USB-C 转 USB-A 数据线从控制板接到电脑树莓派剩下 2 个 USB-A 口留给相机注意自制 5264 延长线要核对极性接反会直接报错推车边缘轻插外壳插座别用力过猛崩坏外壳臂底座放推车顶层两角桌夹固定有 BambuLab 纸线轴就塞进底座加固模块四电池与供电约 10 分钟电源站直立放在推车中层或下层重心低、防滑底不易移位最后接 3 根电源线2 根 USB-C 转 DC 12V控制板 1 根 USB-C 转 USB-C树莓派全插电源站快充部分注意插拔其他线缆前先断电源线保护控制板⚡ 上电顺序与首次验证上电顺序先接数据线 → 确认串口被识别 → 最后接电源线。依次跑这 4 个必测项python lerobot/find_port.py—— 出现 2 个控制板串口跑 0_so100_keyboard_joint_control.py —— 17 颗舵机全部识别不报 需要 9 个电机但检测到 8 个键盘逐关节拨动 —— 手臂、头部顺滑不跳轮电机能转跑 4_xlerobot_teleop_keyboard.py —— 左臂、右臂、底盘、头部各响应独立按键两个手部相机出画面 常见问题排查现象报 需要 9 个电机但检测到 8 个。原因两块控制板的串口 ID 映射反了。处理按find_port.py输出交换两块控制板的 ID 配置现象sudo chmod后仍检测不到电机。原因电源线接触不良。处理重插电源线检查端子螺丝是否拧紧现象底盘装好后推车倾斜或四轮不接地。原因底座连接器高度不匹配。处理调 Z 轴比例重打连接器或插打印垫圈现象走直线时单侧轮打滑或手臂漂移。原因电机 ID 与物理位置对不上。处理对照记号笔编号逐一核对底板 ID 顺序现象用几天后轮连接器变松。原因现行轮连接器结构强度有限。处理重新拧紧中心螺丝定期复查 装完之后的事两个容易接上的升级方向视觉升级头部换 RealSense D415$220或双目 RGB 相机$30抓取时能用深度信息跑策略按 software/examples/ 先练单臂遥操作再按 VLAACT / pi0.5或 RL 教程让它自主完成抓取任务完整物料说明在 docs/3D 模型在 hardware/软件入口在 software/。下一步接上电源线运行python lerobot/find_port.py确认两个控制板串口都亮。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考