2026/8/15 9:40:26 ORB-SLAM3 g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg 是 g2o 库中实现 Levenberg‑Marquardt (LM) 算法 的优化算法类。在 PoseOptimization 中,它被指定为求解器的算法引擎,负责控制整个非线性最小二乘优化的迭代策略。
1. 代码中的设置
cpp
g2o::BlockSolver_6_3 *solver_ptr = new g2…