0.标定准备代码准备multi_lidar目录lidar_align_tool功能包用于初始标定multi_ldiar_calibrator功能包用于单个从雷达到主雷达的标定lidar_calib目录multi_ldiar_calibrator功能包用于单个雷达到车体后轴的标定主要是roll pitch yaw。multi_lidar_merge功能包用于多个雷达的融合以同一帧点云发布。这里以三个雷达标定为例进行说明topics:/cx/pcl_right51122msgs:sensor_msgs/PointCloud2//定义为主雷达/livox/lidar_192_168_1_10325561msgs:sensor_msgs/PointCloud2//定义为从雷达1/livox/lidar_192_168_2_10225561msgs:sensor_msgs/PointCloud2//定位为从雷达2三个雷达的初始安装如下所示初始static_tf如下ros2 run tf2_ros static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id使用以米为单位的 x/y/z 偏移量和以弧度为单位的滚动/俯仰/偏航向 tf2 发布静态坐标变换。 roll/pitch/yaw 分别指的是围绕 x/y/z 轴的旋转。launchnode pkgtf2_rostypestatic_transform_publishernamelidar_bl2c10args0.95 0 1.15 0.0 0.0 0.0 /base_link /velodyne_right/node pkgtf2_rostypestatic_transform_publishernamelidar_laser1Tolaser3args-1.834 0.854 -0.63 3.14159 0 3.1415926 /velodyne_right /laser_link2/node pkgtf2_rostypestatic_transform_publishernamelidar_laser2Tolaser3args0.645 -0.856 -0.63 0.0 0.0 3.1415926 /velodyne_right /laser_link1//launch1.主雷达到车体坐标系的标定准备工作车体坐标系定义:前x 左y 上z。同ROS坐标系一致标定目标:主雷达相对于车体的 x y z roll pitch yaw方法:x y z的参数借助测距仪量取雷达在车体坐标系下的位置本例雷达相对车体坐标系的位置为0.95 0 1.15roll pitch yaw的参数就是找一个水平的地面和垂直地面的墙;将车体与墙面空间上垂直是否垂直可以用测距仪测量一下车的某个面上任意一点相对于墙面的距离相等保证有多条线束扫描到地面和墙面具体步骤1multi_lidar_calibration目前可同时标定两个雷达。多个雷达也可以改代码但是我这里只标定主雷达即可将其中的src/lidar_calb/multi_lidar_calibration/config/config_prototype.yaml改为主雷达对应的配置参数将测距仪得到的平移量输入我这里以FL为主雷达的参数INIT_ANGEL_FL:HEADING:0.0PITCH:0.0ROLL:0.0INIT_ANGEL_FR:HEADING:0.0PITCH:0.0ROLL:0.0#translationINIT_TRANSLATION_FL:X:0.95Y:0.0Z:1.15INIT_TRANSLATION_FR:X:0.0Y:0.0Z:0.02.设定标定区域先确认雷达的标定区域具体就是rviz可视化数据用grid30个格子一个格子1m衡量距离。从框的大小来看墙在前方17m处为了把地面也检测出来选择-15到17m之间的点云左右4m即可3.修改标定参数找到代码src/lidar_calb/multi_lidar_calibration/src/multi_lidar_calibration_core.cpp
