机械臂的手眼标定无论是eye-in-hand还是eye-to-hand，都可以建模成求解AX=XB或求解AX=YB这两种情况。下文就以eye-to-hand为例，分别探讨一下这两种方程如何求解。一、AX=XB1.1 建模首先约定各坐标系名称为：Base--机械臂基坐标系；Grip--机械臂末端坐标系；Tracker--机械臂末端示踪器坐标系；Camera--相机坐标系。1.1.1 根据示踪器到机械臂末端之间位置不变建模当机械臂分别处于如图1.1所示i和j的位置时，由于末端示踪器相对于机械臂末端之间的位置关系是相对固定的，所以无论机械臂运动到哪个位置都相同。基于这个条件列出方程：