汇川小型机 H5U编写程序 设备采用回转hu小型机编写程序不含的硬件配置有ECT的总线包括汇川660系列伺服驱动器以及Io模块。 设备程序分段明确采用梯形图编写更加方便直观易懂各个伺服轴密切配合实现收放卷pid调节以及切刀控制调整产品裁切的位置冲孔等工序。 设备还包括产能统计按天半小时以及和mass进行数据交互以及设备的多配方处理。 通过张力摆杆的位置数据反馈来进行卷绕轴的速度调整汇川H5U小型机在工业现场搞运动控制是真的香尤其是搭配自家660系列伺服驱动器的时候。昨天刚给一台薄膜分切机做完程序现场几个伺服轴联动的丝滑程度堪比德芙巧克力。重点说说那个张力摆杆闭环控制——这玩意儿直接关系到卷材会不会起皱。先甩段梯形图的轴控程序结构|--[MC_MoveVelocity]--(Axis1)-- | | Velocity:RealTimeCalc(摆杆位置) | | Acceleration:500 | |--[MC_GearIn]-----------(Axis2)-- | | Master:Axis1 | | Ratio:1.2这可不是普通的速度模式摆杆位置传感器用的0-10V模拟量输入实时喂给H5U的AI模块在PLC里做归一化处理后直接动态修改主轴速度。注意加速度参数别超过伺服驱动器的s曲线限制上次有个哥们设了2000直接把膜给扯断了。PID调节部分用ST语言写反而更清爽PID_Calc(IN : ActualTension, PV : PositionFeedback, OUT SpeedAdjust, Kp : 3.2, Ki : 0.05, DeadBand : 0.03);这里有个坑死区设定要比摆杆机械间隙大个20%否则会持续震荡。现场调试时拿万用表量着驱动器模拟量输出看着波形调参数比啥仿真都管用。汇川小型机 H5U编写程序 设备采用回转hu小型机编写程序不含的硬件配置有ECT的总线包括汇川660系列伺服驱动器以及Io模块。 设备程序分段明确采用梯形图编写更加方便直观易懂各个伺服轴密切配合实现收放卷pid调节以及切刀控制调整产品裁切的位置冲孔等工序。 设备还包括产能统计按天半小时以及和mass进行数据交互以及设备的多配方处理。 通过张力摆杆的位置数据反馈来进行卷绕轴的速度调整配方管理直接上结构体数组TYPE Recipe_Struct : STRUCT CutLength : REAL; HoleDiameter : ARRAY[1..6] OF REAL; TensionSetpoint : REAL; END_STRUCT VAR Recipes : ARRAY[1..50] OF Recipe_Struct;存50组配方完全够用关键是H5U的掉电保持区要分配够。遇到个骚操作——用二维码扫描枪往D区直接写参数比触摸屏翻页选配方快多了。最后说说和MES的数据交互Modbus TCP走起MB_SERVER(ENABLE:TRUE, CONNECT:1, IP_ADDR:192.168.1.100, TX : DB_ProductionData, RX : DB_MESCommand);半小时产能统计用了个环形缓冲区每30分钟自动生成CSV格式日志。注意TCP连接的心跳包要设成5秒一次之前网络闪断导致数据丢包真是要命。现在这设备切0.1mm的PET膜跟切豆腐似的冲孔精度能到±0.3mm。要说遗憾就是H5U的EtherCAT扩展模块还没玩透下次试试用时间戳同步多个轴的动作。