PX4 EKF2 源码解析（九）：通用观测更新内核measurementUpdate()摘要不同传感器具有不同观测模型，但最终都要完成协方差和状态更新。本文以标量观测为对象，解析创新方差、卡尔曼增益、状态抑制、协方差健康检查和fuse()，建立各*_fusion.cpp的统一阅读模板。1. 标量观测更新对单个观测分量：ν=h(x)−z,S=HPHT+R,K=PHT/S \nu=h(x)-z, \quad S=HPH^T+R, \quad K=PH^T/Sν=