Frame::SetImuPoseVelocity() 逐行注释与详细原理说明一、逐行注释void Frame::SetImuPoseVelocity(const Eigen::Matrix3f Rwb, const Eigen::Vector3f twb, const Eigen::Vector3f Vwb) { // 保存世界坐标系下的线速度到成员变量 mVw mVw = Vwb; // 标记速度已设置（用于后续判断速度是否可用） mbHasVelocity = true; // 根据输入的旋转和平移构造 IMU 在世界坐标系中的位姿 Twb（body - world） Sophus::SE3f Twb(Rwb, twb); // 计算 Twb 的逆，得到 Tbw（world - body） Sophus::SE3f Tbw = Twb.inverse(); // 计算相机位姿（world - camera）： // mTcw = T_cb *