作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第30章 项目实战：从零搭建完整的飞控系统30.1 项目概述与架构设计同学们，这是整个课程的最后一章，也是最重要的一章。前面我们学了那么多知识——传感器融合、姿态解算、PID控制、LQR、ADRC、SLAM……现在，我们要把这些知识串起来，从零搭建一个完整的飞控系统。这个项目不是简单的demo，而是一个可运行、可扩展、可调试的飞控仿真系统。它包含：传感器数据仿真：生成逼真的IMU、GPS、磁力计数据姿态解算：EKF融合多传感器数据串级PID控制：内环角速度+外环角度+位置控制控制分配：将期望力矩/推力分配到各电机