作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。第4章 传感器基础（下）——磁力计、气压计、GPS与测距4.1 磁力计工作原理4.1.1 物理原理磁力计（也叫电子罗盘、磁力传感器）测量的是地磁场向量。在无人机上，磁力计的主要用途是确定Yaw角（偏航角）——因为IMU的陀螺仪只能提供Yaw的角速率，积分会漂移，而磁力计能提供绝对的Yaw参考。地磁场在地球表面大约是 25~65 μT（微特斯拉），方向大致指向磁北极（与地理北极有差异，即磁偏角）。直觉理解：指南针就是最古老的磁力计。地磁场有一个水平分量，指向磁北。磁力计就是电子版的指南针——它测量三个方向上的磁场分量，然后通过三角函数计算出北方方向。4.1.2 地磁场的数学表示在NED坐标系下，地磁场向量可