2026/8/15 22:57:23 ORB-SLAM3 GetMinDistanceInvariance GetMaxDistanceInvariance
以下是对 GetMinDistanceInvariance 和 GetMaxDistanceInvariance 两个函数的详细注释和原理说明。 cpp
// 获取地图点能被可靠观测的**最小距离**(考虑一定比例的不变性松弛)
float MapPoint::GetMinDistanceInvariance()
{unique_lock<mutex> lock(mMutexPos); // …