博主最近试着控制一个三个平台这里把三轴平台的组装到控制运行过程中的一些经验给记录一下也和大家分享1、三轴平台的结构博主的三轴平台不是丝杆传动的而是皮带齿轮传动的在调试的过程中出现过传动不了的情况一开始以为是扭矩不够后来发觉需要将皮带和尺寸充分贴合才可以所以从机械层面进行紧固就可以了2、控制板的连接注意要将控制板还有电机驱动还有连接电脑的USB都连接好然后再统一供电。如果打开上位机发现通讯不了就重新安装一下驱动然后重启一下上位机软件应该就好了。3、三轴平台噪声三轴平台的噪声排查可以手动滑动一下三轴平台看是否有卡顿或者明显的噪声如果一切正常的话那么大概率噪声就来自电机本体此时可以通过调节电机电流来降低噪声。在电机驱动的侧面可以通过拨码调节电流和峰值电流如下图一般电机驱动默认是将电流和PK current都调到最大但实际上我们的负载并没有那么大完全不需要设置这么大的电流因此就会发现如果将电流跳到最小噪声就会降低的非常明显。4、三轴平台的缺点博主用的三轴平台是龙门式的三轴中的两轴是在型材上的槽中放置齿轮皮带就是下图中的样子。龙门的两边各有一个电机我只控制其中一侧的电机然后另外一个电机跟着一起走。因为有一个先动带后动的过程而且龙门两侧的机构安装有一定误差所以横轴在运行时两侧有一点不平行如果对这个要求高的童鞋就最好用丝杆传动的。5、三轴平台调速三轴平台的调速有两种方式一种是通过上位机软件中的的调速设置一般他的单位是step/mm另一种方式是通过驱动器上的拨码进行调速至于拨码改如何调博主还没有完全弄明白但是感觉应该是Pulse/rev这个值越大调的应该越精细这个值就代表转一周需要发多少个脉冲。 
