引言：穿墙 Bug 背后的复合对象角色从墙体缝隙滑过，排查发现是碰撞过滤配置反了——这类事故的共性是把 PxShape 当成单纯的"形状容器"。PxShape 实际是几何 + 材质 + 过滤标志 + 本地变换的复合载体，理解这四个维度能解决 PhysX 调试中的大部分疑难。一、PxShape 的结构与创建1.1 几何类型谱系几何类型适用PxBoxGeometry箱体、地板、墙体PxSphereGeometry球类道具、轮子近似PxCapsuleGeometry角色控制器标配PxConvexMeshGeometry复杂凸形动态物体PxTriangleMeshGeometry静态场景（仅 Static）PxHeightFieldGeometry大型地形成本排序与窄相算法相关：解析形状（球/盒/胶囊）最快，凸包次之，三角网格依赖 BVH 中相。1.2 创建、独占性与