最近我开源了一个基于 NVIDIA Isaac Lab 和 RSL-RL PPO 的轮腿机器人强化学习项目。机器人由两条腿和两个末端轮子组成目前已经能够完成• 平地自平衡• 前进、后退与转向• 机身高度调节• 原地跳跃和高跳落地• 空中收腿提高轮端净空• 边移动边跳跃• 从 0.2 m/s 到 1.0 m/s 的移动跳跃课程学习• 键盘控制移动、转向和跳跃• 自动分阶段训练项目包含完整环境、奖励与观测、跳跃状态机、课程学习、训练脚本、预训练 checkpoint、TensorBoard 曲线和演示视频。GitHubhttps://github.com/zyicome/Wheel-Legged-Lab感兴趣的话麻烦给孩子点点star特特特别感谢我目前也处于强化学习和机器人控制的学习阶段。开源这个项目主要是希望记录训练过程也欢迎感兴趣的朋友一起复现、讨论和改进。