MSCKF4讲：后端理论推导（下） 文章目录 MSCKF4讲：后端理论推导（下）6 可观测性分析与约束6.1 为什么要做能观性分析6.2 关于零空间解释6.3 可观测性分析6.4 可观测性约束① 状态转移矩阵Φ② 对观测矩阵H--观测…

有一次生产环境发包后，发现redis连接数变多了，由于改的代码比较多，不确定是哪里出了问题。因此用Arthas来进行了一次排查。 项目比较多，有用到 jedis、lettuce、redisson 3种客户端。 项目用到的 SpringContextHolder 代码如下&…

关于iptables的的工作原理，主要分为三个方面：用户程序对规则的处理，内核对用户命令的处理，内核中netfilter对数据包的过滤(Ref:netfilter分析3-钩子函数执行流程)。  本文大致分析iptables用户态程序如何解析规则，并将…

在Linux中使用docker【中】（常见命令上） 一、Docker介绍二、在Linux中使用Docker的意义2.1 轻量级与资源高效2.2 快速部署与版本控制2.3 隔离与安全2.4 简化运维2.5 跨平台兼容2.6 持续集成与持续部署（CI/CD） 三、Docker的安装3.1…

一、前言 音视频组件除了支持保存MP4文件外，同时还支持保存裸流即264/265文件，以及解码后最原始的yuv文件。在实际使用过程中，会发现部分视频文件保存的裸流文件，并不能直接用播放器播放，查阅资料得知原来是缺少sps/p…

硬件开发 硬件开发是一个涉及多个步骤的过程，主要包括概念设计、原型开发、测试、优化、最终生产等。下面我将大致讲解硬件开发的过程： 需求分析与概念设计： 在这个阶段，你需要确定产品要解决什么问题，目标市场是什么…

目录 前言一、Application类1.1 Application类的方法1.1.1 onCreate()方法1.1.2 onConfigurationChanged(Configuration newConfig)方法1.1.3 onLowMemory()方法1.1.4 onTerminate()方法1.1.5 registerActivityLifecycleCallbacks()和unregisterActivityLifecycleCallbacks()方…

消息队列 优缺点 特点 解耦异步削峰缺点 系统可用性降低 兜底：代码中try、catch 异常捕捉后直接进行数据库操作，或者 搭建高可用集群，Kafka集群、RocketMQ集群提高复杂度 消息重复(消费端的幂等性设计)、消息丢失(主要集中RabbitMQ)、消息的顺序(业务：1，下单 2，支付 3，发…