1、动力学模型 Rectangular Joint 控制平面上（x，y轴）的移动，去掉以后，机器人在原地翻滚不移动 Rigid Transform 坐标转换，B站视频已收藏 去掉，机体与地面贴合 此处的作用是设定机体的初…

【Spring连载】使用Spring Data访问 MongoDB----对象映射之属性转换器 一、声明式值转换器二、编程式值转换器注册三、MongoCustomConversions配置 虽然基于类型的转换已经提供了影响目标存储中某些类型的转换和表示的方法，但当仅考虑特定类型的某些值或属性进行转换…

一、TOMCAT基础功能 （一）自动解压war包 在配置文件中讲到，当接受到请求后，会匹配符合要求的Host，在配置文件中的Host只有一个，且规定了自动解压war包 自动解压war包 .war：WebApp打包,类zip格…

场景 在业务开发中，经常遇到一些串行或者并行的业务流程问题，而业务之间不必存在相关性。 使用策略和模板模式的结合可以解决这个问题，但是使用编码的方式会使得文件太多, 在业务的部分环节可以这样操作，在项目角度就无法一眼洞…

4.1 本章任务 本章是将思路逆转过来，已知机械臂的位置和姿态，计算关节角，由此即为逆运动学。 这个任务可以分为两个小问：第一，进行坐标系变换，求出相对于基坐标系｛B｝的腕部坐标系&…

了解处理器 摘要写在前面1. 计算机简介1.1.计算机发展简史1.2.计算机分类1.3.PC机结构 2.初识处理器2.1.处理器的硬件模型2.2.处理器的编程模型2.3.处理器的分层模型2.4.如何选择处理器 3.指令集体系结构3.1.处理器编程模型3.2.指令集发展历程3.3.指令集分类3.4.汇编语言格式3.…

题目 704. 二分查找 相关企业 给定一个 n 个元素有序的（升序）整型数组 nums 和一个目标值 target ，写一个函数搜索 nums 中的 target，如果目标值存在返回下标，否则返回 -1。 示例 1: 输入: nums [-1,0,3,5,9,12], tar…

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