文章目录 0. 目标及思路1. 非线性优化求解器2. 基于VINS-MONO的Marginalization框架构建Hessian矩阵2.1 estimator.cpp移植2.2 solve.cpp/preMakeHessian()2.3 solve.cpp/makeHessian() 3. solve.cpp/solveLinearSystem()求解正规方程4. 更新状态5. 迭代求解6. EVO评估结果7. 待…

摘 要：变电站综合自动化系统是将变电站内的二次设备经过功能的组合和优化设计，利用先进的计算机技术、通信技术、信号处理技术，实现对全变电站的主要设备和输、配电线路的自动监视、测量、控制、保护、并与上级调度通信的综合性自动化功能。 …

1.简介 字符设备驱动：按照字节流进行读写操作的设备，例如点灯、按键、IIC、SPI、LCD。 Linux系统中一切皆文件，驱动加载成功，就会在/dev目录生成文件，对文件操作，则可实现对硬件操作。应用程序运行在用户…

Docker 发布自定义镜像到公共仓库 引言 Docker 是一种轻量级、便携式的容器化技术，可以使应用程序在不同环境中更加可移植。在本文中，我们将学习如何使用 Docker 从公共仓库拉取 Nginx 镜像，定制该镜像，添加自定义配置文件&…

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近年来&#xff0c;随着云计算概念和技术的普及&#xff0c;云原生一词也越来越热门&#xff0c;云原生成为云计算领域的新变量。行业内&#xff0c;华为、阿里巴巴、字节跳动等各个大厂都在“抢滩”云原生市场。行业外&#xff0c;云原生也逐渐出圈&#xff0c;出现在大众视野…

Mac环境下反编译apk 安装反编译工具dex2jar&#xff1a;[官网下载](https://sourceforge.net/projects/dex2jar/)JD-GUI&#xff1a;[官网下载](https://jd-gui.apponic.com/) 实操1. 将需要反编译的 .apk 文件放在下载的 dex2jar 文件夹目录下2. 使用 cd /xxx/dex2jar-2.0 命令…

通过vlc播放器&#xff0c;将一个视频转成rtsp流&#xff0c;搭建一个rtsp服务器。rtsp客户端可访问这个视频的rtsp流。 1. 打开vlc播放器&#xff0c;使用的版本如下 2. 菜单&#xff1a;媒体 ---> 流 3. 添加视频文件&#xff0c;点击添加一个mp4 文件 4. 选择串流&…