目录 前言 机器人自干涉检测方法 一 机械臂各连杆等效 二 确定一个圆柱体 三 圆柱体的空间变换 四 空间几何分析 五 关键点总结 前言 机器人在运行过程中，可能发生碰撞，碰撞物可以是外界物体，也可以是机器人自己的关节间发生碰撞…

前端&#xff1a; 文档&#xff1a;https://developers.weixin.qq.com/miniprogram/dev/framework/open-ability/getPhoneNumber.html uniapp调用的时候&#xff0c;要将bind用替换 <button open-type"getPhoneNumber" getphonenumber"getPhoneNumber"…

在ES中&#xff0c;增加字段相对比较容易&#xff0c;因为ES支持动态映射&#xff08;Dynamic Mapping&#xff09;。 当索引中新增文档时&#xff0c;ES可以根据文档中的字段自动创建对应的映射关系。如果新字段类型与已有字段类型不同&#xff0c;ES会自动将已有字段类型转换…

问题复现 查询该表结果为100行 select count(1) as cnt from ( select distinct a,b,c from pageAds ) 查询下表条数为90行 select count(1) as cnt from ( select distinct a,b,c from pageAds ) lateral view explode(split(a,,)) adTable as d 思考&#xff1a;第二条语…

数据虚拟化&#xff08;Data Virtualization&#xff09;是对数据资源的抽象&#xff0c;通过屏蔽数据资源的存储位置和访问方式&#xff0c;能够将不同数据源、不同格式的数据资源&#xff0c;进行逻辑上的整合集成。这一技术方案与过去面对传统数仓的弊端&#xff0c;业界过去…

Laravel 和 ThinkPHP 是两个不同的 PHP 框架&#xff0c;它们在底层使用了相同的 SQL 查询语言来与数据库交互。然而&#xff0c;由于框架的设计和实现方式不同&#xff0c;它们在生成 SQL 查询时可能会表现出一些细微的差异&#xff0c;包括对 GROUP BY 子句的处理。 在调用查…

文章目录 无字母数字的webshell构造技巧php7下简单解决问题php5下解决问题glob开始操作 无字母数字的webshell构造技巧 <?php if(isset($_GET[code])){$code $_GET[code];if(strlen($code)>35){die("Long.");}if(preg_match("/[A-Za-z0-9_$]/",$c…

当前微信开发者工具版本&#xff1a; Stable 1.06.2407110&#xff0c;如果比这个低建议直接用最新版 1.修改app.json&#xff0c;在json中加入如下代码&#xff0c;注意这里的样式和list并不会用到&#xff0c;但是需要存在&#xff0c;而下面的usingComponents里引入的custo…